我正在使用Android设备获取 Headers （方位角或偏航角） .
Android API使用Accelerometer值mganetic字段来计算矩阵旋转，然后从矩阵中提取方位角（也就是SensorManager.getOrientation（...））但结果非常不准确！特别是如果手机受到某些磁性物质的干扰 .
然后我有陀螺仪，如果我整合了陀螺仪时间的 Value ，我就能得到一个实际的角度，但是像所有人都知道的那样：p，这可能会漂移... 10秒后甚至很难我'我没有移动10°漂移的角度......
所以在这里，我在一侧有加速磁电机的结果，它在磁场附近相当废话，另一方面我有陀螺的结果非常好，但随着时间的推移漂移......
So my question is, is there an easy or smart way to combine the two results together to get a kind of "robust" heading estimation? 我说很容易，因为我知道有卡尔曼过滤器...但即使是艰难的我读了50次这个理论我也不能得到一个该死的东西:) .
谢谢！
3 回答
据我所知，在SensorManager中实现卡尔曼滤波器或类似的东西 . 看看Sensor Fusion on Android Devices: A Revolution in Motion Processing .
您正在尝试解决已经解决的问题 .
它似乎对陀螺仪传感器有一个非常普遍的混淆 . 我最近回答了一个类似的问题here，所以我建议任何对这些主题感兴趣的人来看看这个问题和答案 .
我在这个application（一个集成了陀螺仪读数以改善结果的指南针）中使用了所描述的技术 . 结果并不完美，但总体上比其他指南针要好得多 .
简而言之：
不可能将陀螺仪加速度计组合起来获取方位角（我精确）仅仅因为加速度计无法检测XY轴上的加速度 .
一种方法是将陀螺仪与指南针融合，但如果存在磁性扰动则不会起到很好的作用