用于旋转和平移不变性的特征检测器?

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我已经尝试过SIFT,SURF,ORB和AKAZE . 而且,akaze在计算单应性方面证明是最好的 . OpenCV的akaze实现在cpu上很慢(核心i9 10核心)[我还用AVX2,MKL和TBB构建了OpenCV 4.0,它应该提供最佳性能] . 我想知道是否有更简单,更快捷的方法吗?我想根据模型图像旋转和移动推理测试图像 . 理想情况下,我希望在20到30毫秒的时间内以400x400的分辨率运行它 .

到目前为止,我已经使用了这个管道:调整图像大小 - >特征检测器 - >匹配(强力,变形等) - >过滤掉低点的规则 - >计算单应性 - >对推理测试图像进行扭曲仿射 .

我正在附上模型和测试的样本图像 .

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