我想将一个力（到一个 spring 接头）或一个扭矩（到一个铰链接头）直接施加到接头上（就像在减小的坐标中一样） . 电机（仅适用于铰链接头）允许指定目标位置或速度，但不能直接指定转矩 .
但是，我们可以对刚体施加力 . 在这种情况下，我们可以将力施加到关节的“子”刚体，以及对父母施加相反（相等和相反）的力，以模拟这种行为 .
但是，有三个问题：
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在世界坐标中，扭矩作为Vector3应用于刚体 . 这是轴吗？有没有办法让关节轴在当前世界坐标系中？
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我的数学是正确的吗？还有什么我需要做的，而不是沿着相应的轴向每个身体施加这两个相反的力/扭矩？
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除了直接添加力和扭矩之外，有没有更清洁的方法在Unity中执行此操作？