FreeRTOS配置为抢占式调度时是否支持优先级倒置？我无法从FreeRTOS网站上找到这些信息 .
优先级倒置是使用RTOS的应用程序的一个特性，而不是RTOS的特性，因此没有RTOS支持优先级倒置 . 但是，RTOS支持优先级继承和优先级上限算法等功能，以最大限度地降低其影响 . 文献将告诉您这些算法删除优先级倒置，这当然是无意义的，并且必须已经存在反转才能触发算法 . 算法所做的是使反演时间有限 - 尽管如果可能的话，最好尽量避免反演 .
FreeRTOS互斥锁（http://www.freertos.org/Real-time-embedded-RTOS-mutexes.html）使用优先级继承来限制时间优先级 .
Freertos支持优先级继承作为解决优先级倒置的机制 . 请检查freertos源代码的tasks.c文件，并参考任务控制块的结构：
#if ( configUSE_MUTEXES == 1 ) unsigned portBASE_TYPE uxBasePriority; /* The priority last assigned to the task - used by the priority inheritance mechanism. */
每个任务的任务控制块都有一个变量来保存实际（基本）优先级，如果低优先级任务继承高优先级任务的优先级 - 顺便说一下 - 也等待与低优先级相同的资源优先任务 .
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优先级倒置是使用RTOS的应用程序的一个特性，而不是RTOS的特性，因此没有RTOS支持优先级倒置 . 但是，RTOS支持优先级继承和优先级上限算法等功能，以最大限度地降低其影响 . 文献将告诉您这些算法删除优先级倒置，这当然是无意义的，并且必须已经存在反转才能触发算法 . 算法所做的是使反演时间有限 - 尽管如果可能的话，最好尽量避免反演 .
FreeRTOS互斥锁（http://www.freertos.org/Real-time-embedded-RTOS-mutexes.html）使用优先级继承来限制时间优先级 .
Freertos支持优先级继承作为解决优先级倒置的机制 . 请检查freertos源代码的tasks.c文件，并参考任务控制块的结构：
每个任务的任务控制块都有一个变量来保存实际（基本）优先级，如果低优先级任务继承高优先级任务的优先级 - 顺便说一下 - 也等待与低优先级相同的资源优先任务 .