当使用来自Matlab的校正图像和Python中的视差算法时,我得到了良好的校正图像以及良好的分离结果,但是当我将立体校准结果从Matlab传输到OpenCV时,如此question(1)我得到了错误的校正图像和深度 . 图片在link .

我正在使用带鱼眼镜头的相机,所以我在Matlab立体声校准结果中有 K1K2K3 参数 .

My pipeline for stereo parameters in Python:

1.) 使用 question(1) 中描述的方法将数据从mat传输到python

2.) Transpose R,T,cameraMatrix1,cameraMatrix2( using Numpy transpose

3.) 计算具有5个元素的两个摄像机的失真系数( distCoeff = k1, k2, p1, p2 , k3 ]

4.) Stereo Rectify( cv2.stereoRectify

5.) Undistort图像( cv2.initUndistortRectifyMapcv2.remap

6.) 计算差距

我做错了什么?