cv2.projectPoints如何实际工作？-Java 学习之路

我正在尝试编写自己的cv2.projectPoints实现，仅用于练习，而我的实现并没有按预期运行 .

我假设没有失真的针孔相机，所以我所做的就是将以下等式应用于我的所有平面物点 .

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让我们说在一些世界空间（飞机和摄像机都存在），飞机距离2个单位 . 因此，在世界坐标空间中，平面上的所有点都有 z=2 . 但是，在平面自己的坐标空间中，平面上的所有点都有 z=0 . 所以，矢量 [X Y Z 1] 实际上是所有坐标的 [X Y 0 1] 我说我在姿势估计中发现该对象在 z 方向上被转换为 -2 . 将此向量乘以找到的姿势后，我得到了向量...

r11X + r12Y  + t1
r21X + r22Y  + t2
r31X + r32Y  + 2

但是现在，由于 r31 和 r32 ，预计的点不再具有 z = 2 .

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项目点的工作方式与您描述的公式相同 . 在没有旋转的简单情况下（旋转矩阵是同一性），你会得到如下结果：
```
X + t1
Y + t2
2
```
这正是您的期望 . 你正在使用一个姿势估计，这意味着这个简单的情况几乎永远不会，因为你总会有一些错误，但应该很小....这意味着最后 r31X + r32Y 应该导致接近0的东西 . 如果不是这种情况，则姿势估计可能有误差 . 另外，请考虑两个值也可以相互抵消 .

还有一件事，一旦你将WHOLE公式相乘，你将获得一个3D矢量，你必须将矢量除以最后一个分量以获得2D投影点 .

如果可能的话，你会举一个数字的例子，以了解你实际有多少错误，看看是否是由于另一件事......
回复于 2024-04-23T22:43:56+08:00

cv2.projectPoints如何实际工作？

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