我尝试了几个PCL可视化教程,并尝试将它们组合在一起 . 基本上,它生成3D点 Cloud 并使用PCL可视化器进行显示 . 该项目 Build 成功并且有效 . 但是,只要按“e”,“q”或按右上角的关闭按钮退出程序,就会从Eigen / src / Core / util / Memory.h行241抛出异常 . 非常感谢帮助或解释 . 谢谢 .
我正在使用msvc-12.0,64位,Boost版本1.61,PCL版本1.8,VTK版本7.1,Eigen 3.2.8构建
这是Memory.h的片段
/** \internal Frees memory allocated with aligned_malloc. */
inline void aligned_free(void *ptr)
{
#if !EIGEN_ALIGN
std::free(ptr);
#elif EIGEN_MALLOC_ALREADY_ALIGNED
std::free(ptr); // Line 241, exception from here
#elif EIGEN_HAS_POSIX_MEMALIGN
std::free(ptr);
#elif EIGEN_HAS_MM_MALLOC
_mm_free(ptr);
#elif defined(_MSC_VER) && (!defined(_WIN32_WCE))
_aligned_free(ptr);
#else
handmade_aligned_free(ptr);
#endif
}
这可能是某种内存位置被释放两次吗?
这是我的“hello world”代码:
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main(int argc, char** argv) {
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;
// Fill in the cloud data
cloud.width = 10000;
cloud.height = 1;
cloud.is_dense = false;
cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);
for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i) {
cloud.points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud.points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud.points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud.points[i].r = 256 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud.points[i].g = 256 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud.points[i].b = 256 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
}
//pcl::io::savePCDFileASCII("testpcd.pcd", cloud);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_ptr(&cloud);
//visualiser
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud_ptr, "sample cloud");
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
viewer->addCoordinateSystem(1.0);
viewer->initCameraParameters();
//viewer->resetCameraViewpoint("sample cloud");
while (!viewer->wasStopped())
{
viewer->spinOnce(100);
boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
}
return (0);
}
1 回答
你的问题基本上就是这一行:
您正在指向堆栈上的对象,并将其交给共享指针 . 在作用域的末尾,共享指针析构函数然后尝试释放该内存(由于它位于堆栈而不是堆中,因此无法执行该内存) . 尝试这样的事情: