我已经开始查看PCL及其Kinect SDK . 我有一个非常基本的问题 . 我使用带有Checkerboard图案的RGBDemo作为控制图像校准了RGB和IR相机 . 我收到了失真系数和偏移量 . 我遇到使用系数接收校准点 Cloud 的问题 .
我想弄清楚的是接收输入深度图像以实现校准模型的过程 . 我找到了带有 getDepthMetaData().Data()
函数的 openni_wrapper::DepthImage
类,它以毫米为单位提供深度 .
这是原始深度吗?
如果没有,是否还有另一个功能来接收原始深度图像而无需事先使用PCL进行校准?
1 回答
这听起来像抓取器教程中可以找到的信息:http://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php
您可以更改教程以使用以下任一方法:
要么
在代码中,这变为: