我正在研究小型WPF桌面应用程序来跟踪机器人 . 我的桌面上有一个Kinect for Windows，我可以执行基本功能并运行深度相机流和RGB相机流 .
我需要的是跟踪地板上的机器人，但我不知道从哪里开始 . 我发现我应该使用EMGU（OpenCV包装器）
我想要做的是跟踪机器人并使用深度相机找到它的位置 . 基本上，它是使用立体三角测量来定位机器人 . 然后使用TCP和Wifi向机器人发送一些命令，使用RGB和深度相机将他从一个地方移动到另一个地方 . RGB摄像机还将用于映射区域中的对象，以便机器人可以采取最佳路径并避开对象 .
问题是我之前从未使用过计算机视觉，这实际上是我的第一次，我没有坚持截止日期，而且我非常愿意学习所有相关的东西来完成这个项目 .
我正在寻找细节，解释，提示，链接或教程来满足我的需求 .
谢谢 .
2 回答
机器人本地化是一个非常棘手的问题，我自己已经挣扎了几个月，我可以告诉你我已经取得了什么但你有很多选择：
Optical Flow Based Odometery :(也称视觉测距）：
从一个图像或特征中提取关键点（我使用过Shi-Tomashi或cvGoodFeaturesToTrack）
对连续图像执行相同操作
匹配这些功能（我使用过Lucas-Kanade）
从Kinect中提取深度信息
计算两个3D点 Cloud 之间的转换 .
上面的算法正在做的是它试图估计两帧之间的相机运动，这将告诉你机器人的位置 .
上述方法使用概率模型来确定机器人的位置 .
令人遗憾的是，尽管库中存在库以便轻松地执行您需要的操作，但将它们包装为C＃是一项艰巨的任务 . 但是，如果您可以编写包装器代码，那么90％的工作都已完成，要使用的密钥库是PCL和MRPT .
最后一个选项（迄今为止最简单，但最不准确）是使用内置于Kinect SDK 1.7的KinectFusion . 但我对机器人本地化的经验非常糟糕 .
你必须阅读Slam for Dummies，它将使蒙特卡洛本地化的事情变得非常清楚 .
艰难的现实是，这非常棘手，你很可能最终会自己做 . 我希望你能深入研究这个广阔的话题，并学习很棒的东西 .
有关我编写的更多信息或包装 . 只需在下面评论...... :-)
最好
不确定是否会对你有所帮助......但我把一个可能有用的Python模块放在一起 .
http://letsmakerobots.com/node/38883#comments