OpenCV来自特征点的外在摄像头

2 回答

• 2

  这些静态相机是否需要校准以备将来用作立体声对？在这种情况下，您可能希望使用cv::stereoCalibrate()函数 . OpenCV包含一些示例代码，其中一个是stereo_calib.cpp，可能值得研究 .

  回复于 2024-04-25T02:48:32+08:00
• 12

  在OpenCV中，我遇到了和你一样的问题 . 我有一个立体图像对，我想计算相机的外部参数和所有观察点的世界坐标 . 此问题已在此处理：

  Berthold K. P. Horn . 相对方向重新审视 . Berthold K. P. Horn . 人工智能实验室，麻省理工学院，545技术...

  http://citeseer.ist.psu.edu/viewdoc/summary?doi=10.1.1.64.4700

  但是，我无法找到这个问题的合适实现（也许你会找到一个） . 由于时间的限制，我没有时间去理解本文中的所有数学并自己实现，所以我想出了一个适合我的快速解决方案 . 我将解释我做了什么来解决它：

  假设我们有两个摄像头，第一个摄像头有外部参数RT = Matx::eye() . 现在猜一下第二台相机的旋转R.对于在两个图像中观察到的每对图像点，我们计算它们在世界坐标中的相应光线的方向并将它们存储在2d阵列中（编辑：假设内部相机参数是已知的） . 我们可以这样做，因为我们假设我们知道每个相机的方向 . 现在我们构建一个超定线性系统 AC = 0 ，其中C是第二个摄像机的中心 . 我为你提供了计算A的功能：

  Mat buildA(Matx<double, 3, 3> &R, Array<Vec3d, 2> dirs)
  {
      CV_Assert(dirs.size(0) == 2);
      int pointCount = dirs.size(1);
      Mat A(pointCount, 3, DataType<double>::type);
      Vec3d *a = (Vec3d *)A.data;
      for (int i = 0; i < pointCount; i++)
      {
          a[i] = dirs(0, i).cross(toVec(R*dirs(1, i)));
          double length = norm(a[i]);
          if (length == 0.0)
          {
              CV_Assert(false);
          }
          else
          {
              a[i] *= (1.0/length);
          }
      }
      return A;
  }
  

  然后调用 cv::SVD::solveZ(A) 将为您提供该系统的规范1的最小二乘解 . 这样，您可以获得第二台摄像机的旋转和平移 . 然而，由于我只是猜测了第二台摄像机的旋转，我对其旋转进行了几次猜测（使用3x1矢量欧米茄参数化，我使用cv :: Rodrigues计算旋转矩阵）然后我通过在具有数字jacobian的Levenberg-Marquardt优化器中重复地求解系统AC = 0 . 它对我有用，但它有点脏，所以如果你有时间，我鼓励你实现论文中的解释 .

  编辑：

  以下是Levenberg-Marquardt优化器中用于评估残留载体的例程：

  void Stereo::eval(Mat &X, Mat &residues, Mat &weights)
  {
  
          Matx<double, 3, 3> R2Ref = getRot(X); // Map the 3x1 euler angle to a rotation matrix
          Mat A = buildA(R2Ref, _dirs); // Compute the A matrix that measures the distance between ray pairs
          Vec3d c;
          Mat cMat(c, false);
          SVD::solveZ(A, cMat); // Find the optimum camera centre of the second camera at distance 1 from the first camera
          residues = A*cMat; // Compute the  output vector whose length we are minimizing
      weights.setTo(1.0);
  }
  

  顺便说一句，我在互联网上搜索了一些，并找到了一些其他代码，可用于计算相机之间的相对方向 . 我还没有尝试过任何代码，但它似乎很有用：

  http://www9.in.tum.de/praktika/ppbv.WS02/doc/html/reference/cpp/toc_tools_stereo.html

  http://lear.inrialpes.fr/people/triggs/src/

  http://www.maths.lth.se/vision/downloads/

  回复于 2024-04-25T02:48:32+08:00