如果我有3x4相机投影矩阵，我可以计算所有或仅仅是一些内在和外在的相机参数，即焦距，主点坐标，旋转角度（滚动，偏转和倾斜）和平移向量？如果是，那么公式是什么？
OpenCV / OpenGL / MATLAB中是否有任何工具可以帮助我这样做？
是 . 您可以将投影矩阵分解为上三角形和正交三角形的乘积 . 您可以谷歌搜索RQ分解以获取详细信息 . 一个很好的总结是here .
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是 . 您可以将投影矩阵分解为上三角形和正交三角形的乘积 . 您可以谷歌搜索RQ分解以获取详细信息 . 一个很好的总结是here .