无法在Arduino DUE上编译EKfilter C库

更新：通过实际用this-> operator []实际替换operator []来修复最终错误 .

更新2：修复了logic_error！ _P错误就是剩下的！ （只出现在DUE，而不是UNO或其他董事会...）

更新3：将临时矩阵的名称更改为_Pt工作，可能是一个保留的宏？

新错误：

Arduino: 1.6.1 (Mac OS X), Board: "Arduino Due (Programming Port)"

/Users/zackbright/Documents/Arduino/libraries/StandardCplusplus-master/func_exception.cpp: In function 'void std::__throw_bad_alloc()':
/Users/zackbright/Documents/Arduino/libraries/StandardCplusplus-master/func_exception.cpp:30:18: error: exception handling disabled, use -fexceptions to enable
        throw bad_alloc();
                       ^
Error compiling.

看起来我需要使用-fexceptions ...

此报告将在“文件”>“首选项”中启用“在编译期间显示详细输出”的更多信息 .

这里有很多，但我希望尽一切可能是为了得到一个好的答案 .

在OSX上使用Arduino 1.6.1 for arduino DUE .

使用此库获取std命名空间'https://github.com/maniacbug/StandardCplusplus/'

这是我编译时遇到问题的库：'http://kalman.sourceforge.net/index.php'

我已经将过滤器库移动到这种格式，以便能够使用fr arduino，现在已经能够至少做一个包含但没有找不到头文件：

正如你所看到的，我不得不将文件重命名为.h Headers （不确定这是多么必要），并将文件夹重命名为与.cpp和.h相同的 Headers ，当然还要编辑所有附带的文件以供参考文件不同：例子

#include "kalman/ekfilter.hpp"
//the "kalman/" is because these used to be in a separate include folder

现在改为：

#include "ekfilter.h"

所以，现在，当我尝试编译时：

#include <StandardCplusplus.h>
#include <ekfilter.h>

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
}

void loop() {
 // put your main code here, to run repeatedly:
}

我得到如下所示的一堆错误 .

第一个错误确实让我感到疯狂，因为这个StandardCplusplus库应该处理std :: namespace，而且在代码库中没有任何表面上可能发现错误的东西 .

从我看来，_P之后的大多数事情都是第一个错误阻止将_P变量转换为kmatrix.h中定义的矩阵的问题 . 奇怪的是，这可能指向一个解决方案，当我为Arduino UNO编译时，这些错误不会显示出来 .

最后一对错误，我只是不清楚它甚至意味着什么 .

Arduino: 1.6.1 (Mac OS X), Board: "Arduino Due (Programming Port)"

来自/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/kvector.h:37:0的文件，来自/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter.h:33，来自TestKalmanLibrary.ino ：2：/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ktypes.h:74:48：错误：'{'token struct KalmanError：public std :: logic_error {之前的预期类名
^
/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ktypes.h：在构造函数'Kalman :: KalmanError :: KalmanError（const string＆）'中：/Users /insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ktypes.h： 82：9：错误：类'Kalman :: KalmanError'没有任何名为'logic_error'的字段：logic_error（message）{}
^
在/ Users / insertnamehere / Documents / Arduino / libraries / StandardCplusplus-master / cctype：19：0中的文件中，来自/ Users / insertnamehere / Documents / Arduino / libraries / StandardCplusplus-master / istream：21，来自/ Users / insertnamehere / Documents / Arduino / libraries / StandardCplusplus-master / iostream：27，来自/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/kvector.h:35，来自/ Users / insertnamehere / Documents / Arduino / libraries / ekfilter / ekfilter .h：33，来自TestKalmanLibrary.ino：2：/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter.h：在全球范围内：/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter.h： 807：20：错误：在数值常量可变矩阵_P之前预期的非限定id; //！<临时矩阵
^
在/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter.h:817:0中包含的文件中，来自TestKalmanLibrary.ino：2：/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h：In成员函数'void Kalman :: EKFilter :: init（Kalman :: EKFilter :: Vector＆，Kalman :: EKFilter :: Matrix＆）'：/ Users /insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:196:8 ：error：请求'16'中的成员'swap'，这是非类型'int'P.swap（P）;
^
/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h：在成员函数'const Matrix＆Kalman :: EKFilter :: calculateP（）const'：/ Users / insertnamehere / Documents / Arduino / libraries / ekfilter / ekfilter_impl . h：435：10：错误：请求'16'中的成员'resize'，这是非类型'int'_P.resize（n，n）; //保持此调整大小
^
/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:439:15：error：表达式不能用作函数_P（i，i）= U（i，i）;
^
/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:443:17：错误：表达式不能用作函数_P（i，j）= U（i，j）* U（j，j） ;
^
/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:444:17：错误：表达式不能用作函数_P（i，i）= U（i，j）* _ P（i，j） ;
^
/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:444:35：错误：表达式不能用作函数_P（i，i）= U（i，j）* _ P（i，j） ;
^
/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:447:19：错误：表达式不能是用作函数_P（i，j）= U（i，k）* U（j，k）* U（k，k）;
^
/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:450:17：error：expression不能用作函数_P（j，i）= _P（i，j）;
^
/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:450:27：error：expression不能用作函数_P（j，i）= _P（i，j）;
^
/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h：在成员函数'virtual void Kalman :: EKFilter :: sizeUpdate（）'：/ Users /insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h ：572：26：错误：表达式不能用作函数U（i，j）= _P（i，j）;
^
/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:583:10：错误：请求'16'中的成员'resize'，这是非类型'int'_P.resize（n， NN）;
^
/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:586:17：error：expression不能用作函数_P（i，j）= U（i，j）;
^
在/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/kvector.h:34:0中的文件中，来自/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter.h:33，来自TestKalmanLibrary.ino： 2：/ Users / insertnamehere / Documents / Arduino / libraries / StandardCplusplus-master / string：实例化'std :: basic_string :: size_type std :: basic_string :: find_first_not_of（const std :: basic_string＆，std :: basic_string :: size_type）const [with Ch = char; Tr = std :: char_traits; A = std :: allocator; std :: basic_string :: size_type = unsigned int]'：/Users /insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/kvector_impl.h:66:42：从这里需要/ Users / insertnamehere / Documents / Arduino / libraries / StandardCplusplus- master / string：518：64：注意：如果（Tr :: eq（str [j]，operator []（i）））{{s :: eq（str [j]，operator []（i））），则无法通过非限定查找找到依赖库'std :: vector>'中的声明
^
/ Users / insertnamehere / Documents / Arduino / libraries / StandardCplusplus-master / string：518：64：注意：使用'this-> operator []'代替错误编译 .

所以这里有很多要解决的问题，但这是在我修复了已经格式化库的方式之后的问题：

我不得不在“/boards.txt”中添加-fpermissive来编译首选项

他们的代码中有一个奇怪的实现，无法编译，我改变了这个：

// These are explicitly GNU C++ specific.

// This is the exception class we report -- "GNUCC++\0".

const _Unwind_Exception_Class __gxx_exception_class
= ((((((((_Unwind_Exception_Class) 'G' 
  << 8 | (_Unwind_Exception_Class) 'N')
 << 8 | (_Unwind_Exception_Class) 'U')
    << 8 | (_Unwind_Exception_Class) 'C')
   << 8 | (_Unwind_Exception_Class) 'C')
  << 8 | (_Unwind_Exception_Class) '+')
 << 8 | (_Unwind_Exception_Class) '+')
<< 8 | (_Unwind_Exception_Class) '\0');

对此：

const _Unwind_Exception_Class __gxx_exception_class = "GNUCC++\0";