我有一个项目需要定期读取外部IMU陀螺仪数据并将数据发送到Android手机 .
我正在使用一个meensy 2.0板通过I2C查询IMU并使用原始HID通过USB发送它 . 我正在使用RawHID变量，该变量在teensyduino的usb_rawhid的usb_api.h中声明 .
我已经读过使用中断传输的全速USB可能有1ms的最大延迟，并希望实现这1ms的最大延迟 . 我不确定要寻求什么来实现这个最大延迟，并希望了解指针 . 我的最终目标是每2 ms（500 Hz）接收一次陀螺仪数据 .
我所知道的一些事情可能是一个问题：
1）我已将RAWHID_TX_SIZE更改为6个字节（陀螺仪值仅需6个字节），RAWHID_TX_INTERVAL设置为1 ms（最快） . 当前在我不需要的接口中指定了OUT endpoints ，我不确定删除它是否可以改善延迟 .
2）Android将teensy识别为“hiddev USB HID v1.11 Device” . 我不确定这是完整的原始HID还是它试图解析它 . Teensy正在使用上面指定的原始HID .
3）在Android中，特定线程尝试在UsbRequest上进行queue（），然后是requestWait（） . 数据到达时的处理速度非常快（即：将其存储在全局变量中），但我受线程调度程序的支配 .
所以这些是我所知道的一些指针（并不完全确定它们如何影响最大延迟） . 我很乐意听取人们的反馈，并指出如何改善我的最大USB延迟的新方向 . 查找有关减少中断传输的USB延迟的信息很吓人 .
1 回答
对于USB，它都是轮询 . 每1 ms你有一个“帧”，由没有或多个传输描述符组成，其中每个传输描述符告诉USB控制器轮询哪个USB设备 .
通常，USB控制器使用传输描述符开始帧以进行中断传输 . 这意味着使用单个中断传输描述符（几乎）保证每ms进行一次轮询 . 如果你的设备有一个要发送的中断，它会在轮询时返回它;所以你最坏的情况下你会得到1毫秒的延迟 .
可以要求USB控制器不经常轮询设备（例如，等时传输） . 也可以要求USB控制器在相同的1ms帧中多次轮询设备;但是因为它通常会中断传输描述符，所以你几乎可以在几乎同时进行两次轮询，并且之间存在“差不多1 ms”的间隙，因此这对最坏情况的延迟没有帮助 .
大多数情况下，据我所知，对于“<2 ms”的要求，USB规格/协议，USB控制器，内核的USB控制器驱动程序和内核的USB HID驱动程序根本不是问题 . 问题是及时将USB HID驱动程序中的数据传送到用户空间进程/线程 .
不幸的是，Linux / Andriod不是一个实时操作系统 . 它不提供任何保证 . 您将受到线程调度程序（也可能是JVM的垃圾收集器）的支配 . 你可能无能为力 .
我建议你找出为什么你需要每2 ms接收一次陀螺仪数据 . 举一个简单的例子，您可以为陀螺仪数据添加时间戳，让接收线程从这些时间戳“重建历史记录”，以便接收线程根本不需要低延迟吗？