我有EK1101，EL6002，EL2034模块，它们基于网络设备 . 这些模块通过以太网电缆连接PC以太网端口 . 我用一些应用程序测试了这些模块，它在我的电脑上工作正常 .
EK1101作为耦合器工作 . 它连接PC以太网端口和其他从属模块（EL6002，EL2034，..）
EL6002用作RS232通信 . EL2034用作数字I / O.同样，我们有超过10种不同的设备 . 这些模块同时与EK1101耦合器连接 .
我如何实现Linux驱动程序？并开始？我是否修改现有的网络驱动程序或从头开始新的驱动程序？我需要写什么类型的角色或网络驱动程序？如果它的字符驱动程序如何通过以太网端口传输数据？
1 回答
使用串行片（EL6002），每个端口每个交换只能发送22个字节（每个方向） . 在1kHz的全串行带宽（115k）更新时，如果不使发送器挨饿和/或丢失接收器上的数据，您将无法错过更新 . 如果这是一个问题，您可能需要声称对用于控制EtherCAT循环的以太网端口进行独占控制 . 这需要某种形式的root权限，否则有人总是可以尝试通过端口发送数据包，从而影响您的计时 . 您没有详细说明您的应用或时序要求，所以这对您来说并不重要 .
我一直在使用Etherlab IgH开源堆栈，它需要root权限才能加载实现底层堆栈的内核模块 . 完成后，您可以将其他所有内容设置为从没有root权限的用户空间运行 .
一旦您的应用程序获得对主堆栈的访问权限，您就可以设置数据交换域（TwinCat调用任务），并且您将拥有一个共享内存区域，可用于监视EtherCAT帧数据 . 您的应用程序负责决定何时发送和接收域更新 .