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如何根据图像序列计算相对比例?

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我试图从2D序列估计相机姿势(带刻度) . 我使用以下代码估计序列中每对相邻图像的相对姿势:

Mat essentialMatrix = findEssentialMat(pointsB, pointsA, focalLength, principlePoint, RANSAC, 0.999, 1.0, mask);
recoverPose(essentialMatrix, pointsB, pointsA, rotationEstimate, translationEstimate, focalLength, principlePoint);

pointsA和pointsB是帧A和帧B中的特征的2D位置 .

我想计算每个帧的变换,以获得世界坐标 . 为此,我将把相对姿势矩阵连接在一起 . 但是,在连接之前,我需要确定相对比例 .

我的问题是,如何计算图像序列中相对姿势的相对比例?我可以使用solvePnPRANSAC API吗?

1 回答

  • 0

    虽然有点晚 . 但最简单的解决方案是采用一对图像和两个特征 . 然后对各个图像帧中的特征进行三角测量,然后将从第一个特征指向的矢量指向相应帧中的第二个特征并取出比率 . 我认为这将解决问题 .

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