如何使用Point Cloud Library（PCL）从基本ToF相机模块传输深度图像

提问于 2024-04-17T04:15:32+08:00

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Inforamtion：

我有一个简单的ToF（飞行时间）相机模块，由一个只包含深度节点的供应商提供 .
我已经设置了PCL环境，可以编译并执行它提供的示例代码 .
ToF相机模块附带一个源代码，显示如何从硬设备获取深度原始数据（x，y，z值），但不会告诉如何将其作为点 Cloud 图像和深度图像进行流式传输 .
Win 7 64bit，Visual Studio 2008，PCL all-in-one 32bit .

因此，我计划使用PCL显示点 Cloud 图像和深度图像，我可以从该相机模块获得x，y，z数据，如果可以进行流式传输则更多 .

但是，据我所知，PCL倾向于将所有点 Cloud 数据存储为.pcd文件，然后读取它，从而输出点 Cloud 图像和深度图像 .

如果每次在每帧中都必须保存PV（）和readPCD（），那么以这种方式进行流式传输显然太慢了 . 所以我研究了“openni grabber”和“openni range image visualization”示例代码并尝试执行它们，遗憾的是“没有设备连接” . 就是我得到的一切 .

在尝试之前，我有一些想法可以提出建议：

有没有办法在除Kinect，Xtion和PrimeSense之外的设备上使用Openni？即使它只是一个没有名称且只有深度节点的设备？
PCL可以在不访问.pcd文件的情况下显示点 Cloud 图像和深度图像吗？换句话说，我可以只分配每个顶点的值并构建一个图像吗？
我可以将所有顶点标准化并构建几乎没有Opencv的图像吗？
在点 Cloud 图像和深度图像中有没有其他方法来流式传输ToF相机模块？

1 回答

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1）更改OpenNI抓取器以使用您自己的ToF相机将比在下面显示的循环中使用相机中的示例要多得多 .

2）是的，PCL可以在不访问.pcd文件的情况下显示点 Cloud 图像和深度 . .pcd加载器的作用是解析pcd文件并将值放在 Cloud 格式中 . 您可以直接从相机数据执行此操作，如下所示 .

3）不知道你在这里的意思 . 我建议您尝试使用下面提出的pcl可视化器或 Cloud 查看器 .

你可以这样做：
```
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
cloud->isDense = true;
cloud->width = widthOfTOFsensor;
cloud->height = heightOfTOFsensor;
cloud->size = cloud->width * cloud->height;

//Create some loop

    //grabNewFrame from TOFsensor

    for(int pointIndex=0;pointIndex<cloud->size();pointIndex++)
    {
        cloud->points[pointIndex].x = tofSensorData[pointIndex].x; //Don't know the tofData format, so I just guessed something.
        cloud->points[pointIndex].y = tofSensorData[pointIndex].y;
        cloud->points[pointIndex].z = tofSensorData[pointIndex].z;
    }

    // Plot the data using pcl visualizer or cloud viewer, see:
```
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cloud_viewer.php#cloud-viewer

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcl_visualizer.php#pcl-visualizer
回复于 2024-04-17T04:15:32+08:00

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