我正在将Kinect V2与我自己的ToF传感器进行比较，我找到了一个不同的地方 .
以下是由Kinect V2生成的RGB信息的点 Cloud ，其放置在对象的前面，并且对象放置在两个墙之间 . 这意味着两面墙与Kinect V2的视线平行 .
如果我拖动点 Cloud ，您可以看到.ply文件中两个墙的点 Cloud 彼此平行并与Kinect的视图线平行 .
从点 Cloud 的顶部看
但是，如果我使用自己的ToF传感器来捕捉相同环境和相同视图下的点 Cloud （请忽略中间对象的差异，它已被更改），点 Cloud 看起来像这样（彩色相机没有已实施）
左墙（红色圆圈区域）以某种方式扭曲，如“/”（由于我的传感器FOV，右墙无法显示）
我对这种现象感到困惑，我很确定Kinect V2做了一些修复这个问题的过程，但我无法弄明白 .
有人能给我一些关于我看到的场景的线索吗？
如果需要提供任何进一步的信息，请随时询问 .
1 回答
TOF相机遭受来自传感器和照明单元的许多系统误差，这导致例如不均匀照明 .
我对这个主题进行了详细的研究，可以在这个地址找到：https://arxiv.org/pdf/1505.05459.pdf
错误在帧的边框上得到了很多 Value ，因为主动照明从未：
和相机一样的fov
框架中心和边框的功率相同
对于你的情况，我认为问题发生在边界处，对于边界像素，测量距离变得非常不对称 . 检查文件中的图5和15 .
可能的解决方案：
尽量保持1到3米的距离 .
更多地集中在框架的中央2/3上 .