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    如何在OpenCV中纠正裁剪的立体图像

    我有一对水平对齐的立体相机,使用完整尺寸的图像进行校准 . 我正在通过调用cv2.initUndistortRectifyMap来获取每个摄像头的 Map ,然后是cv2.remap 使用全尺寸图像时,看起来像: map1, map2 = cv2.initUndistortRectifyMap(camera_matrix_1, dist_coeffs_1, R1, P1, (w, h), cv2....
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    如何使用openCV使用广角镜头正确校准我的相机?

    我正在尝试使用鱼眼镜头校准相机 . 我因此使用了鱼眼镜头模块,但无论我修复什么样的失真参数,都会得到奇怪的结果 . 这是我使用的输入图像:https://i.imgur.com/apBuAwF.png 其中红色圆圈表示我用来校准相机的角落 . 这是我能得到的最好的输出:https://imgur.com/a/XeXk5 我目前不知道相机传感器的尺寸是什么,但是基于我的内在矩阵中计算的像素焦距,我推...
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    OpenCV立体匹配/校准

    我最初在OpenCV论坛上发布了这个,但不幸的是,我没有得到太多的意见/回复,所以我发布在这里希望有人可能有一个方向可以建议吗? 我正在使用Bumblebee XB3立体相机,它有3个镜头 . 我花了大约三个星期阅读论坛,教程,学习OpenCV书以及使用立体声校准和立体声匹配功能的实际OpenCV文档 . 总而言之,我的问题是我生成了一个很好的视差图,但是非常差的点 Cloud ,看起来像是倾斜/...
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    立体声校准Opencv Python和视差图

    我有兴趣找到一个场景的视差图 . 首先,我使用以下代码进行了立体声校准(我自己写了一些来自Google的帮助,因为没有找到任何有用的教程,因为在Python中为OpenCV 2.4.10编写了相同的教程) . 我在两台摄像机上同时拍摄了棋盘图像,并将它们保存为左* .jpg和右* .jpg . import numpy as np import cv2 import glob # termina...
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    Matlab立体摄像机校准场景重建误差

    我正在尝试使用计算机视觉系统工具箱来校准下面的一对相机,以便能够在1到5米的范围内生成车辆的三维点 Cloud . 对于棋盘校准图像,输出图像尺寸大约为每个图像1MB,棋盘方形尺寸为25mm . 使用的相机是一对SJ4000 HD1080P相机 . 相机尽可能彼此平行放置,垂直轴没有角度 . 借助于强光和白板完成检查板校准 . 使用立体相机校准器代码的每像素平均误差为3.31,成功配对31/32...
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    opencv立体声校准结果

    好像我有两个网络摄像头,标记为 cam1 , cam2 . 我想校准它们以获得它们之间的转换 . 我用 cv::stereoCalibrate() 来校准 . 在我从 cam1 转换到 cam2 后,标记为 R , T . 我想检查校准结果的准确性 . 所以我使用 cam1 和 cam2 来拍摄棋盘的照片,标记为 pic1 , pic2 . 我通过 cv::solvePnP() 获得了 ca...
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    视差图不能用opencv python(立体声校准计算问题?)

    我正在尝试创建一个带有摄像头输入的视差图,并将摄像头设置在一起 . 由于某种原因,视差图不准确 . 我首先使用棋盘拍摄的照片校准这两个相机并使用此处的代码进行计算https://github.com/bvnayak/stereo_calibration 然后我用前面代码计算的参数进行了整改 R1, R2, P1, P2, Q, roi1, roi2 = cv2.stereoRectify(mode...
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    如何将立体相机的matlab校准系数转换为opencv?

    我正在尝试使用Opencv中的Matlab相机校准应用程序中的校准系数 . 我将它们全部转移到: cameraMatrix1 = stereoParams.CameraParameter1.intrinsicMatrix' cameraMatrix2 = stereoParams.CameraParameter2.intrinsicMatrix' distCoeffs1 = [stereoPara...
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    校准检测和立体凸轮的重新校准

    所以,我有一台立体相机,左右相机已经过校准 . 由于立体视觉的精确度很大程度上取决于校准,如果系统可以检测自身是否略微超出校准,例如,由于温度变化或机械冲击会稍微改变两个摄像机的基线/旋转,这将是有用的 . 所以我的想法是对于立体相机拍摄的每一个新图像对,软件试图找到两个图像之间的匹配点,并重新计算基本矩阵以查看是否存在大的偏移 . 但是,找到匹配点是容易出错的,尤其是在没有应用约束的情况下 我的...
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    如何叠加两个立体图像使它们对齐? (已知相机内在函数和外在函数)

    我想找到一个转换,将左镜头的图像投影到右镜头的图像上,使两者对齐 . 我已经设法用两个相似的相机(IGB和RGB),通过使用视差图并将每个像素移动相应的视差值 . 我的问题是,这对我正在使用的其他相机(例如多光谱和红外传感器)不起作用,因为计算的视差图具有非常少的细节 . 我目前正在使用Matlab计算机视觉工具箱,我怀疑问题是图像中信息的相关性差(由视差算法发现的很少的对应关系) . 我想知道是...
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    OpenCV立体摄像机校准/图像校正

    我正在尝试校准我的两个Point Grey(Blackfly)相机以获得立体视觉效果 . 我正在使用OpenCV附带的stereo_calib.cpp教程(下面的代码) . 出于某种原因,我得到了非常糟糕的结果(RMS误差= 4.49756,平均重投影错误= 8.06533),我所有经过纠正的图像都是灰色的 . 我认为我的问题是我没有为stereoCalibrate()函数选择正确的标志,但是我尝...
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    使用OpenCV进行Kinect One校准

    我正在开发一个使用OpenCV进行Kinect one立体声校准的项目 . Kinect SDK中的CoordinateMapper无法提供足够的结果(速度和质量) . 彩色摄像机具有全高清分辨率(1920x1080像素),深度/红外图像为512x424像素 . 我的棋盘是10x7,A3纸上有36mm . 我分别使用 cv::calibrateCamera 对两个相机执行内在校准 . 由此产生的...
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    IRC相机的OpenCV立体声校准

    我有2个网络摄像头,带有移除的红外阻挡滤镜和应用的可见光阻挡滤镜因此,两个相机只能看到红外光 . 所以我无法通过观察棋盘上的点来校准立体摄像机(因为我没有看到棋盘) . 取而代之的是,我有了使用一定数量的IR-LED作为跟踪模式的想法 . 例如,我可以将LED连接到某些棋盘上 . AFAIK,OpenCV stereoCalibrate 函数等待 objectPoints ,以及 imageP...
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    OpenCV stereoRectify扭曲图像

    我们有一个ELP 1.0百万像素双镜头Usb立体相机,我们正在尝试使用C语言中的OpenCV 3.1进行校准 . 但是,校准的结果完全无法使用,因为调用stereoRectify会使图像完全变为两次 . 这就是我们的工作: 在两个相机中找到校准(棋盘)图案,棋盘尺寸为5x7,无论拍摄的图像数量多少,结果几乎相同 findChessboardCorners(img[k], boardSize, co...
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    立体声校准中的重投影错误是否足够?

    校准一个立体相机时,如何评估校准程序的质量? OpenCV使用重投影误差来量化校准质量 . 许多原因可能会导致错误,我通过谷歌搜索了解到可能的原因 lens distortion / yaw error / sensor tilt / pitch error / roll error / baseline error / focal length error. 在立体相机制造过程中,执行校准 . ...
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    通过python上的opencv校准非并行立体摄像机会导致很大的失真

    opencv = 3.4 python = 3.5 ubuntu 16.04 我尝试在opencv 3.4中使用以下功能来校准我的立体相机,然后在我的棋盘上重建点: cv2.calibrateCamera cv2.stereoCalibrate cv2.stereoRectify cv2.triangulatePoints 结果应该是一组大致在同一平面上的矩形,每个点之间的距离...
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    OpenCV相机立体声校准 - 奇怪的结果

    我正在尝试使用OpenCV校准我的Minoru立体相机 . 以下代码首先校准相机,然后纠正结果 . 当我运行代码时,整改结果有点奇怪 .我附上了其中一个结果 .如果有人可以查看我的代码,那将非常有用 .谢谢马克斯 码: #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp> #inclu...
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    OpenCV立体声校准具有较低的重新投影误差,但不正确

    我一直试图让OpenCV摄像机校准工作几个月,但到目前为止我还没有成功 . 我正处于可以获得低重新投影误差(低于0.5像素)的位置,但是当我检查 stereoRectify 输出的图像时,它们显然没有被正确纠正 . 相应的点不是水平对齐的 . 整流的显着效果是稍微旋转一个图像并缩放另一个图像 . 整流产生的视差图是有噪声的,并且根本不正确(使用StereoSGBM和StereoVar) . 我尝试...
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    立体视觉(OpenCV) - 如何改善立体声整流效果?

    我目前正在进行一个本科项目,我需要在立体图像中找到深度,因此获得一个好的视差图是至关重要的 . 我正在使用传统的棋盘方法进行校准,并在使用20到90个视图之间交替进行,我相信这已经足够了 . 尽管整改并不顺利 . 我正在使用OpenCV和Python . 这些是用于校准的20个棋盘视图的校正结果 . 这是我的修正和校准代码,也适用于主程序 . 立体摄像机校准 import cv,time,sys...
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    具有相同距离的不同物体在整流后具有不同的差异

    在我的应用中,我使用两个焦距不同的相机来组成一个立体声系统 . OpenCV的功能用于执行立体声校准和校正 . 整改后,我发现距离相机距离相同的两个物体有不同的差异 . 差异很大 . 立体声校准的RMS约为0.2 . 当我校准相机时,目标距离大约0.4米 . 这两个物体离相机约1.3米 . 这会导致问题吗?两个摄像机之间的定量矩阵R和平移T的精度是否因为StereoCalibrate功能而退回的...
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    Kinect-Projector-Mapping(校准)

    我正在尝试使用kinect跟踪3D打印对象并将一些纹理/ GUI投影到它们上 . 物体躺在 table 上,kinect和投影仪悬挂在天花板朝下 . 跟踪部件已经很好地工作并且给出了相对于kinect的对象的位置(x,y,z)和旋转(滚动,俯仰,偏转) . 现在我想在这些对象上投射一些纹理(或纯色) . 我的第一个想法是通过将对象网格放置在跟踪位置和旋转来重新构建Unity中的场景 . 现在我将统...
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    使用OpenCv使用一系列图像计算相机校准中的内在估计误差和外部误差

    那么,给定N个图像的一系列2d图像点和一组3d对象点,可以使用单个相机进行校准 double calibrateCamera(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints, Size imageSize, InputOutputArray cameraMatrix, InputOutputArray distCoe...
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    加载相机矩阵和失真系数

    我正在尝试校准相机,使用AruCo标记进行头部姿势估计 . 我尝试在C中通过OpenCV库进行校准但没有成功,所以我使用MATLAB相机校准工具箱校准了我的相机,我的AruCo标记检测代码在C中,需要相机矩阵和失真系数作为参数 . 我的问题是如何在标记检测功能中加载这些参数 . 我尝试将相机矩阵和失真系数存储在数组中,它显示错误“ argument of type int is incompati...
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    在校准的立体视觉装备中,如何获得实现3D三角测量算法所需的“相机矩阵”?

    我试图实现Hartley&Zisserman的"Multiple View Geometry"(第12.2节)中的(相对简单的)线性齐次(DLT)3D三角测量方法,目的是在未来实现它们的全部,"optimal algorithm" . 现在,基于this question,我试图让它在Matlab中运行,稍后将其移植到C和OpenCV中,测试整合过程中的符合...
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    从两个校准过的摄像机进行3D重建 - 这个管道中的错误在哪里?

    有许多关于从已知内部校准的立体视图进行3D重建的帖子,其中一些是excellent . 我已经阅读了很多这些内容,根据我所阅读的内容,我正在尝试使用下面的管道/算法来计算我自己的3D场景重建 . 我将列出方法,然后在底部询问具体问题 . 0. Calibrate your cameras: 这意味着检索相机1和相机2的相机校准矩阵K1和K2 . 这些是封装每个相机的3x3矩阵's intern...
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    如何获取图像的世界坐标

    在使用Jean-Yves Bouget的相机校准工具箱校准相机并在纸板上打印棋盘图案后,我获得了外在和内在参数,我可以使用这些信息找到相机坐标:Pc = R * Pw T 之后,如何使用Pc和校准参数来获得图像的世界坐标?提前致谢 . 编辑 目标是使用校准的摄像机参数,使用校准的摄像机测量平面物体 . 要执行此任务,我不知道使用相机参数 . 换句话说,我必须使用校准参数将图像的像素坐标转换为世界坐...
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    将3D世界点投影到新视图图像平面

    编辑: 我拥有:相机内在,外部校准,2D图像和深度图 我需要的是:2D虚拟视图图像 我正在尝试为基于深度图像的渲染生成一个新颖的视图(右视图) . 原因是只有左图像和深度图在接收器处可用,必须重建右视图(see image) . 我想知道这些步骤是否会给我想要的结果或者我应该做的事情, 首先,通过使用CalTech的MATLAB Camera Calibration工具箱,可以获得内在的外在矩阵 ...
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    使用相机校准将像素宽度转换为实际宽度,以毫米为单位

    假设我知道相机和物体之间的距离 . 我如何知道现实世界测量中每个像素宽度对应的现实生活(例如cm / mm) . 对于焦距为x mm的NxM分辨率图像 . 对于距离相机距离为D的平面物体(假设正方形),如何在进行相机校准后测量以毫米或厘米为单位的方形宽度 . 另外,如何找到像素宽度对应的实际宽度(cm / mm) 有人可以详细解释校准程序的程序和算法来获得这个吗?
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    cv2.projectPoints如何实际工作?

    我正在尝试编写自己的cv2.projectPoints实现,仅用于练习,而我的实现并没有按预期运行 . 我假设没有失真的针孔相机,所以我所做的就是将以下等式应用于我的所有平面物点 . 让我们说在一些世界空间(飞机和摄像机都存在),飞机距离2个单位 . 因此,在世界坐标空间中,平面上的所有点都有 z=2 . 但是,在平面自己的坐标空间中,平面上的所有点都有 z=0 . 所以,矢量 [X Y Z...
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    OpenCV:基本矩阵精度

    我试图计算2个图像的基本矩阵(由同一个摄像机拍摄的静态场景的不同照片) . 我用 findFundamentalMat 计算了它,我用结果来计算其他矩阵(Essential,Rotation,...) . 结果显然是错误的 . 所以,我试图确定计算出的基本矩阵的准确性 . 使用极线约束方程,我计算基本矩阵误差 . 错误非常高(如几百) . 我不知道我的代码有什么问题 . 我非常感谢任何帮助 . 特...

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