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如何将3D点 Cloud （从3D稀疏重建中提取）转换为毫米？
使用Stereo vision并基于Multiple View Geometry一书（http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/），我在MATLAB中创建了一个3D点 Cloud .为此，我首先校准了相机并校正了立体图像 . 然后进行特征提取和匹配 . 然后根据摄像机位置消除了噪声匹配 . 最后使用三角测量创建了3D点 Cloud . 现在我的问题是 how... -
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无法重现视差图和点 Cloud
我的立体声图像对的点 Cloud 输出似乎非常不准确和奇怪 . 我相信这可能是由不正确的视差图引起的，因为与立体图像相比，视差图中没有任何东西看起来是可辨别的 . 我需要使用哪些方法来获得正确的视差图并最终获得正确的点 Cloud ？ 如果需要，我可以提供相机参数 . % load stereo images and camera parameters load('stereoFrames.mat... -
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创建与3D点 Cloud 中的2D图像对齐的2D范围 Map
我感兴趣的是获得从已知视点映射的点 Cloud 的2D表示，其中使用数码相机拍摄场景的注册光学图像 . 我在这里找到了一个例子：http://live.ece.utexas.edu/research/3dnss/live_color_plus_3d.html这是使用Opencv实现的（据我所知，使用uscalib3D重新插入了针孔相机模型），尽管我没有得到作者对如何做到这一点的回应 . 我希望输出... -
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图像到世界投影
我有来自两个不同相机的同一场景的RGB图像和8位深度数据，需要在3D空间中生成点 Cloud . 我用this paper来了解如何做到这一点 . 如方程式中所述 . 1我们可以在图像中的像素中找到世界点的非齐次坐标，如下所示， 式 . 图5显示了如何找到lamda1如下， 然后，为了根据深度图像中的8位深度值找到真实的深度值，我使用了以下公式 . 4来自this paper， 因此，我... -
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3d点 Cloud 彩登记 - 织地不很细球形的部分
从6个不同的侧面（立方体面）拍摄球形物体 . 由于半径和相机距离是已知的，因此可以计算图像中每个像素的z坐标 . 所以我有与 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> 相同的物理对象的多个点 Cloud （接近半球） . 我知道模型之间的粗糙旋转关系（90度旋转），但要正确地将它们拼接成一个完整的球体，我需要更精确地知道刚性变换 . 我怎样才能做到这一点？在这... -
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从视差图中获取平面点 Cloud
我一直在尝试从一对经过校正的立体图像生成点 Cloud . 我首先使用opencv的sgbm实现获得了视差图 . 然后我使用以下代码将其转换为点 Cloud ， [for (int u=0; u < left.rows; ++u) { for (int v=0; v < left.cols; ++v) ... -
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从Real Sense图像生成点 Cloud 中的周期性脊
我使用来自Intel Real Sense相机的彩色和深度图像生成点 Cloud . 使用 pyRealSense 库捕获图像 . 要将深度图像转换为 Cloud ，我使用以下基于 numpy 的函数： def point_cloud(depth, cx=320.0, cy=240.0, fx=463.889, fy=463.889): """Transfo... -
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将点 Cloud 二进制化为numpy数组
我有一个点 Cloud 文件（* .ply），它定义了3D图像堆栈中感兴趣的区域，它具有x，y和z坐标 . 我正在使用Python trimesh来打开和渲染点 Cloud ，这非常有效，但是，我无法简单地将点 Cloud 转换为给定切片的凸包（适合我的图像堆栈的给定x，y和z）单位） . 我能够得到一个切片，但是，不是像numpy数组，而是Path2D，并且很难将其转换为numpy数组 . 有什... -
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如何区分点 Cloud 中的 Health 树点和枯木点？
大家 我现在正在地理信息系统领域进行点 Cloud 处理 . 我想做的是在点 Cloud 中获得 Health 树木的百分比 . 我的想法是在.las文件中使用RGB值来完成这项工作 . 但我发现很难找到RGB值的阈值 . 而现在，我将尝试逻辑回归 . 然而，在这种情况下，我必须手动标记数据点 . 我认为这样可以，但我担心这是否健壮或可靠 . 在这个地区学习的人可以帮助我吗？无需告诉我该怎么做 .... -
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使用Kinects Depth Camera在黑暗中观看
我正在尝试使用MS Kinect SDK从kinect传感器读取深度相机数据，并创建一个深度图，以便您可以在黑暗中进行功能，即夜视反馈 . 我一直在使用样品提供的标准单色外观，很难看出任何功能真的很好只是看到物体的轮廓，你不能真正弄清楚对象的上升和下降 . 看着结束像这里完成的3D图像3d Kinect Depth Map. 只是想知道这是否可行？如果是这样，如何使用新的MS Kinect SDK... -
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翘曲/弯曲点 Cloud
我正在使用校准的立体声对进行稀疏重建 . 这是我一步一步采取的方法： 1- I使用MATLAB中的Stereo Camera Calibrator应用程序校准我的立体相机 . 2- I拍摄一对立体图像并将每个图像无失真 . 3- I检测，提取和匹配点要素 . 4- I使用MATLAB中的三角函数通过将stereoParametes对象传递到三角形来获得匹配点的3D坐标 . 得到的3D坐标相对于相机... -
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哪个点 Cloud 库支持从单个3d视频流解析？
我有一个静态的（像移动草一样的小噪音）物体（比如雕像/纪念碑） . 我有一个像我控制的直升机这样的ardrone . 它发送给我单相机720p流 . 任何PCL库都能将该视频流转换为具有正确深度的点 Cloud 吗？ -
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点 Cloud 使用iPhone相机
我对计算机视觉领域很陌生，对此很着迷 . 我还在学习这些概念，有一件真正吸引我兴趣的是Point Clouds和使用图像的3D重建 . 我想知道从iPhone 6相机拍摄的图像是否能够产生点 Cloud . 我知道PCL（Point Cloud Library）并且正在考虑开发一个可以使用它的iOS应用程序 . 我运行了这个示例PCL应用程序：https://github.com/9gel/he... -
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Matlab点 Cloud 的深度图像显示颜色
我试着Generate point cloud from Kinect，它在链接中显示为show . 但是，为了生成深度图像的点 Cloud ，我对给定的代码进行了简单的更改 ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage); %remove colourImage 因为我不需要颜色数据，所以我从点 Cloud 中删除了它 . 但为什么点 Cloud ... -
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使用Point Cloud Library从Kinect存储点 Cloud
在Ubuntu上使用Point Cloud Library，我试图从Kinect中获取多个点 Cloud 并将它们存储在内存中以供以后在程序中使用 . 我在本文底部显示的代码旨在存储Kinect中的第一个Point Cloud并输出其宽度和高度 . 该程序给我一个运行时错误： /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:418: T* boost::sh... -
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点 Cloud 之间的转换
我希望能找到一些提示，从哪里开始处理我正在处理的问题 . 我正在使用Kinect传感器来捕捉三维点 Cloud . 我创建了一个已经工作的3d物体探测器 . 我的任务是： 假设我有一个点 Cloud 1.我在 Cloud A中检测到一个物体，我知道物体的质心位置（x1，y1，z1） . 现在，我将传感器移动到路径上并创建新的 Cloud （例如 Cloud 2） . 在那个 Cloud 2中，我... -
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是什么原因导致点 Cloud 图像像这样扭曲？
我有一个使用红外线作为照明的飞行时间传感器 . 我使用PCL（点 Cloud 库）从该传感器获取点 Cloud 数据 . 结果真让我困惑 . 物体几乎像平面一样平坦，看起来不像我预期的那样（或任何其他点 Cloud 图像你可以谷歌）， 如果你从侧面看，它有一个很大的曲线 . 也从顶部看 我已经搜索了这个问题很长一段时间了 . 造成这种情况的最主要原因是“镜头失真” . 然而，当我在Openc... -
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转换点 Cloud 坐标
我需要将原点移动到使用pcl进行分割后获得的平面的顶点 . 我知道pcl函数 getTransformationFromTwoUnitVectorsAndOrigin ，它给出了变换矩阵 . 但我不知道如何计算平面边缘的单位矢量 . 我能够从点 Cloud 中获得飞机 . 但不是边线的线方程或单位矢量 . 我试图找到x-z和y-z平面上的平面交点但是使用它我找不到所获得的平面的顶点 . 这是我的主... -
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组织点 Cloud 到深度图像
我有一个fotonic e70飞行时间相机，喜欢将点 Cloud 转移到深度图像 . Point Cloud 是有组织的 . 我想通过简单地将每个col和row写入cv :: Mat with for (int i = 0; i < 120; i++) for (int j = 0; j < 160; j++) { image.at<short>(... -
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点 Cloud 传感器位置估计
让我们坐下来我有点 Cloud 数据，我不知道传感器的位置（它不是[0,0,0]） . 有没有一种很好的方法来估算原始传感器的位置？ 例如，从下面的点 Cloud ，点 Cloud 数据： 找到允许点 Cloud 看起来像这样的观点 . （如深度图）因此没有（或最少）可以观察到的洞 . 点 Cloud 从我想要查找的视点看起来像这张照片： -
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如何计算相机内在函数和外在函数？
如果我们知道相机矩阵，则转换使用iPhone或Android相机捕获的2D图像可以转换为3D点 Cloud . 我对如何计算一些其他参数的参数有一定的了解，但我需要你的帮助来填补我所知的空间 . 给定世界坐标（W），相应的图像坐标（X）和相机内在矩阵（K） . 任务是将3D点 Cloud 投射到世界中 . 使用X和W估算Homography（H） 使用K和H估算extrinsics矩阵（... -
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从Image到OpenGL中用户定义的点集（点 Cloud ）的纹理映射
我在世界上有一套三维点 . 使用OpenCV我已经校准了相机的外部参数 . 所以现在我能够将3-D点映射到2-D图像中的相应像素 . 即[X Y Z]我在图像中有相应的[u v] . 在OpenGL中，我已经对世界三维点进行了规范化并定义了一个表面，我想要完成纹理映射 . The 3-D surface obtained from the code looks like in the figure... -
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从另一个标记点 Cloud 生成点 Cloud
我有一个标记点 Cloud 数据（ Cloud ），它的点包括“x”，“y”，“z”和“标签”信息，而标签可以是1,2或3 . pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>); 现在，我想根据他们的标签将这个点 Cloud 划分为3个单独的点 Cloud .... -
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从点 Cloud 生成深度图
我正在尝试从点 Cloud 生成深度图 . 我知道我可以将点 Cloud 投影到图像平面，但是在TangoSupport脚本中已经存在一个函数（ScreenCoordinateToWorldNearestNeighbor），该函数在给定屏幕坐标的情况下找到XYZ点 . 我无法使用此支持功能，似乎我的一个或多个输入无效 . 我正在OnTangoDepthAvailable事件中更新我的深度图纹理 .... -
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如何从3D点 Cloud 数据中提取深度信息？
我有rgb图像（让我们称之为test.png）和相应的3D Cloud 点（使用立体相机提取） . 现在，我想使用深度信息来训练我的神经网络 . Format for 3D point cloud is .PCD v.7 - Point Cloud Data file format FIELDS x y z rgb index SIZE 4 4 4 4 4 TYPE F F F F U COUNT... -
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使用Opencv和Python从立体视觉生成点 Cloud 期间使用相同的3D坐标
我是OpenCV和3D重建的新手 . 我试图从相机拍摄的2张图像中生成点 Cloud . 我使用this库校准了相机 . 在这里，我得到了相机的内在参数 . 我使用ORB特征检测器和描述符 . 这些是主要图像和我在特征检测后得到的图像 . 然后我得到了基本矩阵并用它来得到基本矩阵 . 我用它来获取外在参数（旋转和平移） . 但我到底所有的3D坐标都是一样的 . 如果我使用不同的P1和P2（... -
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优化numpy点 Cloud 创建脚本
我正在numpy中编写一个简单的脚本，它采用 640 x 480 深度图像（2D numpy字节数组），并在给定针孔相机模型的情况下将其转换为 num_points x 3 numpy点阵列 . 数学很简单，我之前用C语言写了一个类似的脚本，每帧得到~100ms . 我想知道我可以对我的python脚本进行哪些优化 . 任何一个都可以被矢量化吗？我可以从并行化中受益吗？ def create_p... -
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没有面部的点 Cloud （PLY）文件的Web查看器
我正在尝试Three.Js使用this example作为参考来查看PLY文件 . 我的PLY文件只是Point Cloud，只有顶点和NO面 . 似乎ThreeJs也需要面孔来创建渲染几何体 . ThreeJS的替代品是什么或如何在线显示这些文件？ 更新 - 基于此SO answer，我将PLY文件转换为JSON格式，看起来像 var data = [ "-4.3529 -5... -
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在2D点 Cloud 中找到最大的空矩形（迷失方向）
如上所述，我想在给定的2D点 Cloud 中找到最大的空矩形 . 然后，该信息将用于获得图像中显示为绿线的平行线，然后将其用于获得LiDAR旋转的角度 . 我已经在matlab中使用此点 Cloud 数据尝试了凸包，边界和alpha形状函数 . 从它的外观来看，我认为我必须这样做 （1）将点 Cloud 分成两个块（礼品包装算法？）然后 （2）申请边界功能;用坐标提取边界函数， （3）我正在考虑运... -
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如何从深度图像和从Matlab获取的彩色图像生成3D点 Cloud
我从kinect 1-深度图像获取2个设置数据，大小480 * 640（uint16）来自同一场景的相同大小（480 * 640 * 3单个）的场景2-彩色图像问题是如何合并这些数据在Matlab中用PLY格式生成彩色3D点 Cloud . 我需要说，不幸的是我再也无法访问kinect了，我应该只使用这些数据 .