我们正在使用虚拟操纵杆命令来控制无人机，有时它会停止对任何偏航/滚转/俯仰命令作出反应，但垂直加速会继续工作 . 此外，此时无人机对遥控器的任何响应都没有响应 - 它通常看起来很冷冻 .

此外，如果我们只是通过启动马达（而不是启动实际起飞）来开始在地板上，我们正在经历一种奇怪的行为，我们向无人机发送垂直加速度的正值，试图将其发射到空中 . 然而，似乎很难这样做，一旦它起来，任何其他VS命令都会导致电机突然停止并且无人机跌落 . 飞行控制器状态的高度报告负高度为-0.5至-1.5米，离地面约10厘米 .

超声波传感器报告的正确高度约为0.1米 .

如果需要，我们可以发送更多信息 . 当应用程序启动时，我们设置以下内容：

  • 视觉辅助定位

  • 避免碰撞/避开障碍物

  • 聪明回家了

  • 多个飞行模式关闭

  • 几个与相机相关的设置

  • 虚拟棍棒：

  • 偏航控制模式：角速度

  • 滚动/俯仰控制模式：速度

  • 滚动/俯仰坐标系：正文

  • VS高级模式：开启

之后，Virtual Sticks命令的发送方式与样本应用程序完全相同，每0.05秒（= 20Hz） .

什么想法可能是错的？

  • DJI iOS SDK版本：最新版本（4.3.2），但我们也遇到过4.3的这些问题

  • DJI产品：Phantom 4 Pro，最新固件自12月25日（1.04.0602）

  • iOS系统版本：11.2.1

  • iOS设备类型：iPhone 6，iPad Pro 12.5''（2017），iPad mini

  • Xcode版本：Xcode 9.2

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