我一直在努力使用v4l2直接在OpenCV中抓取相机图像 . 这工作得非常好;通过这种方式,我可以以YUYV格式和高分辨率获取图像(了解帧速率将下降) . 我无法通过OpenCV实现完成这项工作 . 功能上它的工作效果很好,但性能可能会好得多 . 由于这是我第一次直接使用v4l2,它对我来说仍然有点模糊 . 我已经对所有相关部分进行了计时,并发现v4l2选择方法需要花费一秒多的时间 . 当我降低时间间隔时,select方法花费的时间更少,但是出列的时间要长得多(也就是第二次) . 在其他功能中,相机被初始化,因此设置正确的格式等 . 我知道帧速率很低,没有压缩和高分辨率,但这是极低的 .
下面是捕获图像功能 . 我跳过了缓冲区转换为Mat(YUYV - > RGB)的代码,因为我认为它现在不相关 .
有谁知道如何使v4l2捕获图像更快?也许有些部分我不应该执行每个帧抓取?
谢谢!
Mat Camera::capture_image() {
Mat returnframe(10, 10, CV_8UC3);
struct v4l2_buffer buf = {0};
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = 0;
if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf)) {
perror("Query Buffer");
return returnframe;
}
if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &buf.type)) {
perror("Start Capture");
return returnframe;
}
fd_set fds;
FD_ZERO(&fds);
FD_SET(fd, &fds);
struct timeval tv = {0};
tv.tv_sec = 2;
int r = select(fd + 1, &fds, NULL, NULL, &tv);
if (-1 == r) {
perror("Waiting for Frame");
return returnframe;
}
if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf)) {
perror("Retrieving Frame");
return returnframe;
}
//这里的代码转换为Mat
if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &buf.type)) {
perror("Stop Capture");
return returnframe;
}
//copy Mat and free bigbuffer, to avoid memory leak
Mat returnImg = dispimg.clone();
free(bigbuffer);
return returnImg;
}
1 回答
似乎每个帧你都在调用
VIDIOC_STREAMON
和VIDIOC_STREAMOFF
;这会增加很多开销(这几乎就像为每个帧重新启动应用程序一样)正确的方法是:
打开设备(仅调用一次):在捕获会话开始时(例如程序启动),通过调用
VIDIOC_STREAMON
设置视频设备以开始流式传输捕获帧(多次调用):对于要捕获的每个帧,仅通过调用
DQBUF
/QBUF
来请求帧(这是非常快的,因为设备将连续地将数据流传输到缓冲区队列中);您仍然需要调用select
才能知道新帧何时可用 .关闭设备(仅调用一次):完成后,通过调用
VIDIOC_STREAMOFF
停止流式传输