使用modelica进行简单四链路机制仿真时出错-Java 学习之路

我把'm trying to implement a 4 link mechanism and the model I'放在一起显示在这里：Mechanism and Model

Revolute1的速度为5 rd / s . 所有棒的直径均为0.05μm . 世界设置是默认设置，您可以在图片上看到条形矢量 . 没有其他改变 .

当我尝试运行模拟时，我在OpenModelica上遇到这些错误：

[1] 10:29:43符号错误[Modelica.Mechanics.MultiBody.Parts：238：5-238：62]：模型结构奇异，错误发现排序方程[2] 10:33:25翻译错误内部错误转换模块PFPlusExt索引缩减方法Pantelides失败！

我究竟做错了什么？看起来非常简单 .

谢谢 .

2 回答

5

您需要用 RevolutePlanarLoopConstraint 替换其中一个 Revolute 关节 . 为什么？引用documentation：

如果存在平面环，例如由4个旋转关节组成，其中关节轴彼此平行，则如果所有旋转关节都用Joints.Revolute建模并且符号算法将失败，则没有唯一的数学解 . 原因在于，例如，垂直于平面环的转动关节中的切割力在3维时不是唯一限定的 . 使用了旋转关节的描述

回复于 2024-05-10T01:56:16+08:00
1

除了需要使用 Modelica.Mechanics.MultiBody.Joints.RevolutePlanarLoopConstraint 用于平面四杆连杆外，还需要调整模型拓扑，因为 bar2 固定为 world . 请参见示例模型Planar4Bar .

回复于 2024-05-10T01:56:16+08:00