因此，在d <（r1 r2）这样的简单条件下，两个圆之间的碰撞检测很容易被覆盖，但如果物体在2个时间步之间相互穿过会发生什么？
我想编写一个程序，在一个球池中移动一个圆柱体，其初始速度和加速度不是0.如果厚度使计算复杂化太多，那么我可以考虑细线非常硬的细线与无限厚度
说明的碰撞问题，未按比例绘制http://i.imgur.com/An1GJxI.png
圆筒直立并与z轴对齐 . 它的基部以恒定的速度在单个任意方向上滑动，因此无论从碰撞中获得多大的力，它的路径都不会改变 . 球在随机运动中移动，它们自己的碰撞是单独计算的，而不是这里所关心的 .
我想使用惩罚碰撞响应，但我无法确定穿透深度 . 如果有一个更容易的非弹性碰撞响应，我也可以尝试 .
因为它是数值解，所以每个时间步的位置都是谨慎的 . 如果速度没有上限，可能会出现以下问题：
对于单个时间步，球和圆柱都在移动，如果它们的速度足够快，球将从Tn直接移动到Tn 1，并且不能通过简单的距离测试d <（r1 r2）
如果球和球体直接相互通过，如果附图中的问题发生，如何使用一阶近似找到影响点？检查它们是否发生碰撞的正确条件是什么？如何计算惩罚力以反映正确的碰撞？
如何计算罚款？我对计算适当的穿透力和碰撞力的正常法线也有点困惑 .