那么，给定N个图像的一系列2d图像点和一组3d对象点，可以使用单个相机进行校准
double calibrateCamera(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays
imagePoints, Size imageSize, InputOutputArray cameraMatrix,
InputOutputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs,
OutputArrayOfArrays tvecs, int flags=0,
TermCriteria criteria=TermCriteria( TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON) )
那么，这个函数返回3x3相机矩阵（内部参数，如焦距，主要点）和各种外部参数，如失真系数和旋转矢量等 .
如果我想估计使用上述函数获得的所有内在和外在参数的误差，那么该程序应该是什么？ Basicalluy，在opencv中获取校准错误的方法是什么 . 任何帮助，将不胜感激 .