我熟悉从立体整流对重建3D点 . 计算坐标估计的公式为：
Z = fB/D X = uZ/f Y = vZ/f
其中f =焦距，B =基线，D =视差，（u，v）是2D投影图像坐标 .
假设我现在在2x2网格中有四个摄像头 . 我已经在每个图像中识别并匹配了基准标记 . 我现在想要从这些投影点估计3D点位置 .
我的问题有两个部分：1）当图像不在同一水平基线上时，三角测量方程如何变化？ 2）如何从多个成对估计中推导出估计值？
您正在寻找的是三角测量 . 一个很好的起点是阅读Hartley和Sturm撰写的paper . MATLAB 's image processing toolbox, a number of googlable others out there, and, finally, it'中有一个很好的implementation在上述论文的基础上编写自己不难 .
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