使用Stereo vision并基于Multiple View Geometry一书（http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/），我在MATLAB中创建了一个3D点 Cloud .
为此，我首先校准了相机并校正了立体图像 . 然后进行特征提取和匹配 . 然后根据摄像机位置消除了噪声匹配 . 最后使用三角测量创建了3D点 Cloud .
现在我的问题是 how to convert this 3D point cloud from pixel domain to actual millimeter/centimeter domain knowing my focal length and camera calibration matrices? the goal is to find DEPTH IN MILLIMETERS.
我知道如何使用公式在视差/深度图案例中进行：Z =（t * f）/ d .
但在稀疏的情况下，我可以这样做吗？ http://matlab.wikia.com/wiki/FAQ#How_do_I_measure_a_distance_or_area_in_real_world_units_instead_of_in_pixels.3F或者有更复杂的方法有更深入的解释？谢谢 .
1 回答
您编写的公式仅在两个摄像机的图像平面位于同一几何平面上的特殊情况下有效，并且从一个到另一个的运动是平行于其中一个图像轴的平移 .
在一般情况下，您需要使用该书中描述的技术之一对三维空间中的实际光线进行三角测量（它有一整章关于重建） . 如果您的校准是重建，将进行重建 . 特别是，如果摄像机之间的坐标变换具有单位为米（或毫米，或英寸......）的平移向量 .