我想通过移动和旋转我的深度传感器（结构传感器）来创建点 Cloud . 到目前为止我所拥有的是以下内容：
-
创建两个相似的点 Cloud ，但第二个点 Cloud 已经移动了一点 .
-
使用ICP获取转换矩阵（我已经切换了源和目标 Cloud ，因此我得到了反转） .
-
使用变换矩阵转换源 Cloud （我创建的第二个点 Cloud ） .
-
添加尚未包含在总点 Cloud 中的所有点 .
虽然我正在慢慢地移动传感器，但是在奇怪的位置添加了新点，因此我不确定我是否正确地执行此操作 . 我感觉转换矩阵是错误的，因为我在翻译向量中得到的值从真正的低（0,00008）到非常高（3,00000），这些值都是负数和正数 .
一些额外的信息：
-
我使用NDK在Android上工作，所以我可以支持't use the kinfu example because CUDA isn' .
-
我使用的是PCL 1.6版 .
有人可以帮助我吗？
Edit, added some code
过滤
pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> grid;
grid.setLeafSize (5.01, 5.01, 5.01);
grid.setInputCloud (cloud_in);
grid.filter (*in);
grid.setInputCloud (cloud_out);
grid.filter (*out);
点添加
pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp;
icp.setInputCloud(out);
icp.setInputTarget(in);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> transformedCloud;
icp.setMaxCorrespondenceDistance(0.1);
icp.setRANSACIterations(5);
icp.setMaximumIterations(20);
icp.setTransformationEpsilon(1e-2);
icp.setEuclideanFitnessEpsilon(1e-5);
icp.align(Final);
if(icp.hasConverged()){
Eigen::Matrix4f transformationMatrix = icp.getFinalTransformation();
pcl::transformPointCloud(*cloud_out, *cloud_out, transformationMatrix);
vtkSmartPointer<vtkCellArray> conn = vtkSmartPointer<vtkCellArray>::New();
vtkPoints* oldPoints = totalPolyData->GetPoints();
for(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::iterator it = cloud_out->begin(); it != cloud_out->end(); it++){
if(!find((double) it->x, (double) it->y, (double) it->z)){
oldPoints->InsertNextPoint((double) it->x, (double) it->y, (double) it->z);
}
}
totalPolyData->SetPoints(oldPoints);
for (int i = 0; i < oldPoints->GetNumberOfPoints(); i++)
conn->InsertNextCell(1, &i);
totalPolyData->SetVerts(conn);
1 回答
您可以尝试完全连接两个pointcloud（不仅添加不存在的点）并检查它是否良好 . 似乎有些不对劲，我怀疑它是PCL故障 . 你可以发布过滤和点添加你正在使用的代码吗？