我正在使用Unity3d为Project Tango开发增强现实应用程序 .
由于我希望虚拟对象与现实世界交互，我使用示例中的Meshing with Physics场景作为我的基础，并将Tango AR Camera预制件放置在Tango Delta Camera内部（相对位置（0,0,0） ）） .
我发现，我必须将AR相机向上旋转大约17度，因此动态网格与房间匹配，但是相机的实时预览仍有很大的偏移 .
我想知道，如果有人在此之前必须处理这个问题，可以分享他的解决方案，以便将动态网格与现实世界保持一致 .
如何将虚拟世界与摄像机图像对齐？
1 回答
我有类似的问题 . 看起来这与之前回答的几个问题有关：
Point cloud rendered only partially
Point Cloud Unity example only renders points for the upper half of display
您需要考虑设备原点的彩色摄像机偏移，这需要您获得相对于设备的彩色摄像机姿势 . 您不能直接执行此操作，但可以将设备放在IMU框架中，也可以使用IMU框架中的彩色摄像头，以便在设备框架中设置彩色摄像头 . 上面的链接显示了示例代码 .
您应该看到（在单位坐标中）a（0.061,0.004，-0.001）偏移和围绕x轴向上旋转13度的东西 .
当我尝试使用这些例子的时候，我的旋转会被打破，所以请用一小撮盐来取这些数字 . 我也看到y和z周围的小旋转，这与我期望的不一致 .