我一直在阅读有关数字PID实现的文章 . 因此，在离散域中，我们可以编写并行形式PID法，如：
U（z）= E（z）[Kp Ki.Ts /（1-z ^ -1）Kd（1-z ^ -1）/ Ts]
其中Ts是采样时间 . 还有人说，Kp，Ki和Kd是相关的：
Ki = Kp / Ti，Kd = Kp * Td，其中Ti是积分时间，Td是微分时间 .
因此，在上面的等式中，我将得到Ki =（KpTs / Ti）和Kd = KpTi / Ts .
假设我在离散时间（k）中实现我的控制律，如下：
u [k] = Kp.e [k] Ki . [e [k] e [k-1]] Kd . （e [k] -e [k-1]）
每个时钟周期计算u [k] . 假设我的工厂输出信号以相同的时钟周期被检测和采样 .
所以Ti = Td = Ts . 因此，Kp = Ki = Kd？听起来很奇怪 .
谢谢 .