Use-case:
给定已知（模拟）的3D场景，并且：
对应的2D点V，V'的2个矢量，其中V'表示3D点的投影，包括相对变换（使用5点算法提取） .
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相机内在矩阵'K'
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相对相机旋转矩阵'R'
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相对摄像机翻译't'（最高比例）
计算三角形3D点位置（达到一定比例）实施：
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对于每个摄像机，使用提取从摄像机和3D点投射出的光线
[RayV] = [Vx，Vy，0] * K.inv（）
[RayV'] = [V'x，V'y，0] * K.inv（） -
将相对旋转添加到[RayV']（影响光线方向）
[RayV'] = [RayV'] * [R] -
形成两条光线的3D线方程
L = [0,0,0] [RayV]（第一条光线与原点0,0,0相交）
L'= [t] [RayV']（添加相对摄像机翻译） -
根据以下内容在空间中找到最小化两条光线之间距离的点：https://www.youtube.com/watch?v=HC5YikQxwZA
The Problem:
衍生的相机光线在Z坐标中偏离很多，而X，Y偏差最小，所得到的三角形点与其生成的场景不对应 .
What am I doing wrong here? Is the above Math correct? Is the Ray computation and Ray formula derivation correct?
1 回答
要从2D点创建齐次坐标，必须将光线计算中的0替换为1 .