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    用PCL从ICP中累积矩阵变换

    我的目标是将3D点 Cloud 与ICP对齐 . 不知怎的，我有一个错误，我相信这是因为累积的矩阵变换 . 为了调试，我开始使用2D点 Cloud . 为了创建点 Cloud ，我创建一个随机角度并用cos（）和sin（）将它们标记为x和y值，所以我在圆上有随机点 . 比我使用每个新创建的图像迭代上升的平移和旋转 . 我正在生成大约20点 Cloud 并将它们存储在这些512 * 512图像...
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