我正在开发一个Android应用程序来跟踪室内位置 . 我的手机是使用两个传感器的Google Nexus S，第一个是加速度计，第二个是陀螺仪 .
我的想法是，从起始参考点（已知的GPS位置），使用2个传感器（用于运动的加速度计和用于方向的陀螺仪）在移动时跟踪手机 . 并在用户出发时显示在 Map 上 .
但问题是我不知道如何将这两种传感器结合起来给我一个实际位置？
我在互联网上看过一些关于“kalman过滤器”的文章，经过一些研究后我发现那个过滤器对我来说非常复杂/太多了）特别是在java for Android（cpu杀手）中编码
有人有经验可以与我分享使用陀螺仪和加速度计的室内定位系统吗？
5 回答
陀螺仪和加速度计是不够的 .
通过两次积分线性加速度获得位置，但 the error is horrible. It is useless in practice.
这是an explanation by (Google Tech Talk)在23:20 . 我强烈推荐这个视频 .
至于室内定位，我发现这些有用：
RSSI-Based Indoor Localization and Tracking Using Sigma-Point Kalman Smoothers
Pedestrian Tracking with Shoe-Mounted Inertial Sensors
Enhancing the Performance of Pedometers Using a Single Accelerometer
我不知道这些方法在现实应用程序中的表现如何，或者如何将它们变成一个不错的Android应用程序 .
类似的问题是Calculating distance within a building .
我认为这是一个很好的回答你的问题 . 该卡尔曼滤波器组合来自加速度计和陀螺仪的数据 . 希望能帮助到你 .
有关新兴室内定位技术的其他有趣读物，请查看blog post from Qubulus . 有几个创业公司和研究项目试图在室内找到一个很好的GPS替代品 . 尝试范围从Dead Reckoning到QR Codes，到光脉冲，到无线电指纹 . 看起来任何可行的解决方案都将结合多种技术（类似于大多数智能手机依赖A-GPS的方式，其中卫星信号由cell tower multilateration辅助） .
祝你的应用好运！
我认为回答这个问题为时已晚，但现在，有一个很好的解决方案叫做iBeacon技术 .
您可以通过智能手机扫描iBeacon设备，也可以从iBeacon获取rssi . 所以，你可以通过那些rssi来计算你的位置 .
要从某个参考点开始跟踪室内位置，只有陀螺仪和加速度计是不够的 . 使用加速度计可以计算速度，使用陀螺仪可以获得移动设备的方向，但是要计算室内位置，您还需要有移动方向，因此在这种情况下您需要使用磁传感器 . 这种方法称为航位推算方法，它不是计算室内位置的方法 . 如果你想获得室内位置你可以尝试iBeacon方法和Trilateration方法，有一些库（如this one）已经有这个功能，所以你可以尝试从这些libs调查这个方法 .