改进了加速度计和陀螺仪的倾斜角度和滚动角度的计算-Java 学习之路

我正在开发一种2轴陀螺稳定的Gibmbal . 我使用10DOF传感器：

MPU6050（陀螺仪和加速度计）HMC5983（磁力计）MS5611-01BA（高度计）

我已经通过THIS方法计算了倾斜和滚动角度

//Roll & Pitch Equations
roll  = (atan2(-fYg, fZg)*180.0)/M_PI;
pitch = (atan2(fXg, sqrt(fYg*fYg + fZg*fZg))*180.0)/M_PI;

这些公式仅使用加速度计的数据 . 计算工作正常 . Servo 电机对计算指令的响应非常好，直到传感器被推向任何线性方向（通过线性，我的意思是不旋转），在这种情况下，我们有一个暂时的错误结果 .

通常，当我们仅获得线性运动或加速度而没有任何倾斜和滚动角度的变化时，计算结果应该保持不变 .

我想知道是否有任何增强的倾斜和滚动角计算？可能是一个更复杂的计算，它也使用加速度计旁边的陀螺仪传感器

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