我需要从相应的图像点计算3D点 . 这里解释了执行此操作的算法：http://en.wikipedia.org/wiki/Essential_matrix . 这对我不起作用，我得到了错误的结果 . 1.程序使用"normalized image coordinates" - 我该如何计算它们？ 2. R和T矩阵（从基本矩阵计算）与cv :: stereocalibrate程序的输出相同？
这就是我现在正在做的事情：
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立体声校准我的设置
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两台摄像机的反相机矩阵
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计算两个摄像机对应点的标准化坐标 - 通过反转摄像机矩阵和同质像素点坐标的乘法
休息操作基于这篇文章http://en.wikipedia.org/wiki/Essential_matrix部分：来自相应图像点的3D点
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使用旋转和平移矩阵计算点的x3物理/真实世界坐标（由立体校准程序给出） .
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计算文章中写入的x1和x2坐标
谢谢你的帮助 .
1 回答
OpenCV有一个功能就是这样 - cv::undistortPoints . 给定点，相机矩阵和相机的失真系数，将输出"normalized"点 . 您可以在描述该功能的页面上阅读更多内容 .