我可以使用此程序将屏幕坐标转换为摄像机坐标吗？-Java 学习之路

我想使用opencv从像素/屏幕坐标找到相机坐标 .

假设我的相机已校准，我使用opencv获得内在参数（具有焦距和主点的矩阵）和外部参数（旋转和平移矩阵） . 然后使用opencv进行3d重建的this website说：

s * [q  1]^{Transpose} = [K] * [([R] * P) + T]

其中 [q] 是2d像素坐标， s = 1 ， K 是（ 3x3 ）内在矩阵， R 是（ 3x3 ）旋转矩阵， P 是（ 3x1 ）世界坐标， T 是（ 3x1 ）平移矩阵 .

所以：

[R]^{-1} * ( [ [K]^{-1} * [q  1 ]^{Transpose} ] - [T] ) = [P]

然后：

[U] = ([R] * [P]) + [T]

其中 [U] 是相机坐标中的（ 3x1 ） . 所以现在以像素坐标为单位的 [q] 将转换为摄像机坐标 [U] .

我是否正确将像素坐标转换为相机坐标？旋转矩阵（ [R] ）或内在矩阵（ [K] ）是否总是可逆的？或者有时旋转矩阵和/或内在矩阵不能反转？

是否有可能确认这一点？

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