我正在使用OpenCV和python .
让我们假设一个坐标系，其中x轴在右边，y在顶部，z在上面 . 我在UTM坐标（x，y）（高度（z））的给定位置有一个摄像头 . 摄像机朝北（“沿y轴”）并围绕x轴旋转α度（向下朝向地面/地面） .
我也知道焦距，像素宽度，图像形状 - 宽度，高度（以像素为单位） . 我能够计算捕获图像的真实世界边界 .
所以现在我有一个img_w次img_h像素的矩形图像 . 但是拍摄的图像具有透视变换 . 我能够确定图像的真实世界角落 . 我想这是一种非常笨拙的方式，但至少我是靠自己完成的 .
图像具有图像角0,0 w，0 w，h 0，h . 然而，由于透视变换，现实世界坐标不是矩形，并且 - 例如：
现在我的问题是 . 给定UTM和高度的真实世界坐标，如何根据上述信息计算图像的像素坐标？