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无法在rospy中发布订阅的主题

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我正在使用ROS和python，我已经编写了这段代码 . 这段代码应该订阅一个名为“map”的ROS主题（来自hector_slam，使用LIDAR）并将其保存到一个名为“mapdata”的变量中，稍后将使用该变量 . 我只想通过将其作为另一个名为'mapprob'的ROS主题发布来确保正确导入它 . 代码编译并运行正常，但“mapprob”中没有任何内容发布 . 我确保“map”发布'OccupancyGrid'消息，我们想要提取OccupancyGrid.data以用作'mapdata' .

任何帮助将不胜感激 .

谢谢，

CDS

#!/usr/bin/env python

import rospy
import sys
import time
import os
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
from nav_msgs.msg import MapMetaData
from std_msgs.msg import String
from std_msgs.msg import Float64
from std_msgs.msg import Int8MultiArray

def callback(OccupancyGrid):
#   mapdata = Int8MultiArray()
    mapdata.data = OccupancyGrid.data

def talker():
    global mapdata
    mapdata = Int8MultiArray()
    pub = rospy.Publisher('mapprob', Int8MultiArray, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("map", OccupancyGrid, callback)
#   mapdata.data = OccupancyGrid.data
    rospy.loginfo(mapdata)
    pub.publish(mapdata)
    rospy.spin()


if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass
python publish-subscribe rospy

3 回答

  • 1

    问题是您将 mapdata 声明为全局变量，因此每次要发布时都会重置为默认值初始化（即 mapdata = Int8MultiArray() ） .

    您可以将节点定义为类并将 mapdata 作为实例变量，有关示例，请参阅此answer .

    希望能帮助到你 .

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    rospy.spin（）在节点关闭之前不会返回，无论是通过调用ros :: shutdown（）还是Ctrl-C . this means that your pub.publish(mapdata) command will never be executed once you spin() is reached .

    有一个 C++ solution ，利用 ros::spinonce() usually in a while(ros::ok()) loop ，并在获取消息后做任何你想做的事情 . 不幸的是对于python用户， the equivalent of spinonce() in python dosen't exist . 所以，要么

    • 使用线程进行旋转

    • 将您的代码转换为C（最佳替代方案，因为代码并不那么重） .

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  • 0

    似乎下面的代码

    #!/usr/bin/env python

import rospy
import sys
import time
import os
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
from nav_msgs.msg import MapMetaData
from std_msgs.msg import String
from std_msgs.msg import Float64
from std_msgs.msg import Int8MultiArray

def callback(OccupancyGrid):
    mapdata.data = OccupancyGrid.data
    pub = rospy.Publisher('mapprob', Int8MultiArray, queue_size=10)
    pub.publish(mapdata)



def somethingCool():
    global mapdata
    mapdata = Int8MultiArray()
    rospy.init_node('test_name', anonymous=False)
    rospy.Subscriber("map", OccupancyGrid, callback)
    rospy.loginfo(mapdata)
    rospy.spin()


if __name__ == '__main__':
    try:
        somethingCool()
     except rospy.ROSInterruptException:
        pass
    回复于

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