rospy中的实时2D激光扫描仪数据

我刚买了一台Sick Tim 571激光扫描仪 . 由于我是ROS的新手，我想在一个简单的 rospy 实现中测试一些东西 .

我认为下面的代码将向我展示激光测量的实时输出，就像在Rviz中可能的那样（Rviz对我来说很好） - 但是在Python中并且可以在我自己的代码中使用测量 . 不幸的是，输出框架一遍又一遍地只显示一个静态测量（从Python代码第一次启动的时间开始） .

如果我和这个Python代码并行运行Rviz，我会得到一个动态更新的测量区域表示 .

我以为每次使用一组新的激光扫描仪数据调用 .callback(data) 函数 . 但它似乎并不像我想象的那样有效 . 所以错误可能位于 .laser_listener() ，其中调用了回调函数 .

TL; DR

如何在 rospy 中使用动态更新（实时）激光扫描仪测量？

import rospy
import cv2
import numpy as np
import math

from sensor_msgs.msg import LaserScan

def callback(data):
    frame = np.zeros((500, 500,3), np.uint8)
    angle = data.angle_min
    for r in data.ranges:
        #change infinite values to 0
        if math.isinf(r) == True:
            r = 0
        #convert angle and radius to cartesian coordinates
        x = math.trunc((r * 30.0)*math.cos(angle + (-90.0*3.1416/180.0)))
        y = math.trunc((r * 30.0)*math.sin(angle + (-90.0*3.1416/180.0)))

        #set the borders (all values outside the defined area should be 0)
        if y > 0 or y < -35 or x<-40 or x>40:
            x=0
            y=0

        cv2.line(frame,(250, 250),(x+250,y+250),(255,0,0),2)
        angle= angle + data.angle_increment 
        cv2.circle(frame, (250, 250), 2, (255, 255, 0))
        cv2.imshow('frame',frame)
        cv2.waitKey(1)

def laser_listener():
    rospy.init_node('laser_listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("/scan", LaserScan,callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    laser_listener()

[ EDIT_1 ]：

当我将 print(data.ranges[405]) 添加到回调函数时，我得到了这个输出 . 它略有变化 . 但这是错的 . 我在测量过程中覆盖了整个传感器 . 这些值仍然只适合程序启动的时间 .

1.47800004482
1.48000001907
1.48000001907 
1.48000001907
1.48300004005
1.47899997234
1.48000001907 
1.48099994659
1.47800004482
1.47899997234
1.48300004005
1.47800004482
1.48500001431
1.47599995136
1.47800004482
1.47800004482
1.47399997711
1.48199999332
1.48099994659
1.48000001907
1.48099994659

与上述相同，但反过来 . 我开始使用带盖的传感器并在测量过程中抬起盖子 .

0.0649999976158
0.0509999990463
0.0529999993742
0.0540000014007
0.0560000017285
0.0579999983311
0.0540000014007
0.0579999983311
0.0560000017285
0.0560000017285
0.0560000017285
0.0570000000298

[ EDIT_2 ]：

哦......如果我评论整个 cv2 部分，我得到实时打印输出！所以 cv2 减慢了很多，以至于我以低得多的速度显示 15Hz 测量值 .

所以现在我的问题是：是否有能够以更高速率刷新的 cv2 的替代品？