我正在对RGB和深度数据进行一些处理并构建可视化的 Cloud 点,我目前使用的是PCL Visualizer,它工作正常 . 我希望将可视化工具放在不同的线程中(实时,因此它将重绘全局 Cloud 点,我尝试了提升线程,但我得到了运行时错误“VTK错误查找表”
任何人都知道如何在不同的线程中可视化 Cloud 点流?
好吧,我现在就开始工作了,也许我之前做错了,这是我用boost thread和mutex做的
bool update; boost::mutex updateModelMutex; pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); void visualize() { // prepare visualizer named "viewer" while (!viewer->wasStopped ()) { viewer->spinOnce (100); // Get lock on the boolean update and check if cloud was updated boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex); if(update) { if(!viewer->updatePointCloud(cloud, "sample cloud")) viewer->addPointCloud(cloud, colorHandler, "sample cloud"); update = false; } updateLock.unlock(); } } int main() { //Start visualizer thread boost::thread workerThread(visualize); while(notFinishedProcessing) { boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex); update = true; // do processing on cloud updateLock.unlock(); } workerThread.join(); }
更新:
根据这个page原因是向可视化工具添加一个空点 Cloud 会导致事情变得疯狂所以我编辑了上面的代码
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好吧,我现在就开始工作了,也许我之前做错了,这是我用boost thread和mutex做的
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根据这个page原因是向可视化工具添加一个空点 Cloud 会导致事情变得疯狂所以我编辑了上面的代码