我正在尝试使用Kinect传感器的RGB-D SLAM .
Kinect传感器有一个rgb相机和一个深度相机 .
我应该把相机放在哪里以换上rosbag？
rgb相机的中心？深度相机的中心？在两个相机之间？
由于Kinect的两个相机有点分开，两个相机的图像是不同的？
Kinect 1中有2个摄像头和投影仪 . 红外投影仪发出红外线，由深度/红外摄像机/传感器检测，产生11位原始输出 . 还有RGB相机 . 由于它们的位置，深度和彩色图像来自两个独立的相机，因此它们不对齐或完全重叠 . 可以使用两个相机的校准值来计算和记录2个相机的图像 .
使用深度图像中每个像素的原始数据值，我们可以计算其在3D空间中的位置，并将其重新投影到RGB相机的图像平面中 . 通过这种方式，我们 Build 了一个注册的深度图像，其中每个像素与RGB图像中的对应像素对齐 .
OpenNI是一个开源库，具有内置注册功能，使用Kinect 1工厂校准 . 您可以使用dynamic_reconfigure在运行时更改ROS OpenNI驱动程序的设置 .
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Kinect 1中有2个摄像头和投影仪 . 红外投影仪发出红外线，由深度/红外摄像机/传感器检测，产生11位原始输出 . 还有RGB相机 . 由于它们的位置，深度和彩色图像来自两个独立的相机，因此它们不对齐或完全重叠 . 可以使用两个相机的校准值来计算和记录2个相机的图像 .
使用深度图像中每个像素的原始数据值，我们可以计算其在3D空间中的位置，并将其重新投影到RGB相机的图像平面中 . 通过这种方式，我们 Build 了一个注册的深度图像，其中每个像素与RGB图像中的对应像素对齐 .
OpenNI是一个开源库，具有内置注册功能，使用Kinect 1工厂校准 . 您可以使用dynamic_reconfigure在运行时更改ROS OpenNI驱动程序的设置 .