Microsoft Kinect SDK深度数据到真实世界的坐标

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  这适用于使用Microsoft.Research.Kinect.Nui.SkeletonEngine类的Kinect for Windows库，以及以下方法：

  public Vector DepthImageToSkeleton (
      float depthX,
      float depthY,
      short depthValue
  )
  

  该方法将基于真实世界的测量结果将由Kinect产生的深度图像映射到矢量可缩放的深度图像 .

  从那里（当我在过去创建网格时），在枚举由Kinect深度图像创建的位图中的字节数组之后，您创建一个新的Vector点列表，类似于以下内容：

  var width = image.Image.Width;
          var height = image.Image.Height;
          var greyIndex = 0;
  
          var points = new List<Vector>();
  
          for (var y = 0; y < height; y++)
          {
              for (var x = 0; x < width; x++)
              {
                  short depth;
                  switch (image.Type)
                  {
                      case ImageType.DepthAndPlayerIndex:
                          depth = (short)((image.Image.Bits[greyIndex] >> 3) | (image.Image.Bits[greyIndex + 1] << 5));
                          if (depth <= maximumDepth)
                          {
                              points.Add(nui.SkeletonEngine.DepthImageToSkeleton(((float)x / image.Image.Width), ((float)y / image.Image.Height), (short)(depth << 3)));
                          }
                          break;
                      case ImageType.Depth: // depth comes back mirrored
                          depth = (short)((image.Image.Bits[greyIndex] | image.Image.Bits[greyIndex + 1] << 8));
                          if (depth <= maximumDepth)
                          {
                              points.Add(nui.SkeletonEngine.DepthImageToSkeleton(((float)(width - x - 1) / image.Image.Width), ((float)y / image.Image.Height), (short)(depth << 3)));
                          }
                          break;
                  }
  
                  greyIndex += 2;
              }
          }
  

  通过这样做，最终结果是以毫米为单位存储的向量列表，如果你想要厘米乘以100（等等） .

  回复于 2024-04-27T17:03:05+08:00