我正在开发一个计算机视觉项目，我必须使用kinect的深度图来输出其中对象的真实世界坐标 . 场景非常简单，总共只有3个岩石，都位于kinect的视野范围内 . 其余的只是沙子和背景等，没有其他对象 . 我想问一个方法，只使用深度图，获得岩石的3个岩石/区域中的每个岩石相对于kinect的真实世界（x，y，z）坐标（即kinect为（0,0） ，0）） . 我也不想使用RGB，因为在场景中，岩石和沙子的颜色几乎相同 . 我在Python中使用openCV和libfreenect . 谢谢！