从6个不同的侧面（立方体面）拍摄球形物体 . 由于半径和相机距离是已知的，因此可以计算图像中每个像素的z坐标 .
所以我有与 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> 相同的物理对象的多个点 Cloud （接近半球） .
我知道模型之间的粗糙旋转关系（90度旋转），但要正确地将它们拼接成一个完整的球体，我需要更精确地知道刚性变换 . 我怎样才能做到这一点？在这种情况下，形状没有意义，通过颜色匹配缝合将是好的 . 但examples in the documentation似乎只考虑形状，而不是颜色 . 部分模型的重叠约为40度 .