我正在使用Kinect V2捕获3D点 Cloud 及其相应的彩色图像 . 为了将一些3D模型正确投影到这个彩色图像中,我需要从相机到图像空间计算有效的投影矩阵 . 由于Kinect V2 SDK没有关于RGB相机的校准信息,我发现有一个方法叫做 MapCameraPointsToColorSpace 在coordinateMapper类中 .
此方法返回一个Lookup表,其中包含 Cloud 中每个3D点与图像像素之间的对应关系 . 从表中,我曾试图计算RGB相机内在矩阵(焦距,主点,图像间距因子) . 但是,通过使用计算的内部矩阵和Lookup表中的值投影的2D点之间存在一些误差 . 我认为发生这个错误是因为我没有计算径向失真 . 我对吗?我应该关心径向失真,以通过此查找表获得3D到2D色点之间的精确映射吗?
1 回答
是的,你是对的 . 原始Kinect RGB图像具有失真 . 最好的方法是首先使用RGB相机内部矩阵手动扭曲空白图像,并将其用作查找表 .
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