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向 Spectator 添加两个不同的点 Cloud （点 Cloud 库（PCL））

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我刚刚开始使用伟大的点 Cloud 库，并希望在一个观察者中显示两个点 Cloud ，但每个点都有不同的颜色 .

当我使用一个点 Cloud 对象（指针？！）时，它工作正常，但如果我想添加第二个，只有第二个将显示在查看器中 .

我正在使用pcl 1.6版，并且非常喜欢这个tutorial .
也许你们有一个建议 .

相关的代码段如下 . 提前致谢！！！

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer_two_clouds (new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
  viewer_two_clouds->setBackgroundColor(0,0,0);

     // cloud: green / cloud2: red
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color1 (cloud, 0, 255, 0);
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color2 (cloud2, 255, 0, 0);

  //add both
  viewer_two_clouds->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, single_color1, "sample_cloud_1");
  viewer_two_clouds->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud2, single_color2, "sample_cloud_2");

  // set coordinateSystem and init camera
  viewer_two_clouds->addCoordinateSystem(1.0);
  viewer_two_clouds->initCameraParameters();

  while(!viewer_two_clouds->wasStopped())
  {
      viewer_two_clouds->spinOnce();
      boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds(100000));
  }

  viewer_two_clouds->close();
c++ point-cloud-library point-clouds

3 回答

  • 8

    为了将转换（例如旋转和平移）应用于已加载的点 Cloud ，您应该使用 pcl::transformPointCloud 函数（see here） . 此函数有3个参数：输入 Cloud ，输出 Cloud 和 Eigen::Transform . 只需定义翻译转换并将其提供给函数，即可正确转换 Cloud .

    有一个很好的Eigen教程（here），它向您展示如何定义和使用空间变换 .

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  • 3

    德克斯特帮了我很多=）

    这是我用来改造Pointcloud的东西，以便其他人也可以使用它！

    void trans (); 
    { 
       Eigen::Affine3f t;

       pcl::getTransformation(10.0,5.0,20.0,0.0,0.0,0.0,t);
       pcl::transformPointCloud(*cloud, *cloud2, t);   
    }
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  • 3

    还有其他方法可以在一个查看器中显示两个点 Cloud . 您可以在窗口上创建两个不同的视口，有些像这样思考：

    viewer_two_clouds->createViewPort (0.0,0.0,0.5,1.0,0);
viewer_two_clouds->setBackgroundColor(0,0,0,0); // background color dark
viewer_two_clouds->addText("sample_cloud_1", 10, 10, "right", 0);
viewer_two_clouds->addPointCloud(cloud,  "sample_cloud_1", 0);

viewer_two_clouds->createViewPort (0.5,0.0,0.1,1.0,0);
viewer_two_clouds->setBackgroundColor(0.1,0.1,0.1,0); // background color light
viewer_two_clouds->addText("sample_cloud_2", 10, 10, "left", 0);
viewer_two_clouds->addPointCloud(cloud2,  "sample_cloud_2", 0);

    通过这种方式，您可以看到彼此之间的两个点 Cloud （并且不重叠） .

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