我有一个来自kinect融合的点 Cloud ，并使用Point Cloud Library成功地分割地平面（ax by c * z d = 0）（我得到了地平面的pcl :: ModelCoefficients中的a，b，c，d） . 现在我需要将笛卡尔坐标转换为新的笛卡尔坐标，使地平面成为X-O-Y平面（0 * x 0 * y z = 0） . 我想我可以通过这个API做到（但我不知道如何）：http://docs.pointclouds.org/trunk/group__common.html#transformPointCloud
My Answer ：看看这个PCL api：http://docs.pointclouds.org/1.7.2/a02405.html#ga4375e99ec2ae368eec9379f506568611
我成功解决了这个问题！
2 回答
我无法打开您的API链接，但您猜测可以使用简单的转换来转换平面：
你应该添加你的所有点向量{a * d，b * d，c * d} - 通过cz = 0将你的点移动到平面ax
那么你应该在角度[{a，b，c}点{0,0,1}]上绕轴[{a，b，c}交叉{0,0,1}]找到旋转矩阵并转换你的点数这个矩阵http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/angleToMatrix-在这里你可以看到如何从轴和角度找到旋转矩阵
此功能需要相机姿势，即表格的4x4矩阵
这里，R是3×3旋转矩阵，t是3×1平移向量，0 - 是1×3的零向量，1是单位（标量） .
您应该以这样的方式设计此矩阵，即新坐标系中的Z轴将与平面的法向量共线 . 新的X轴和Y轴是任意的，唯一的限制是它们必须形成正交基 .
This link解释了如何导出矩阵R.