我需要将原点移动到使用pcl进行分割后获得的平面的顶点 . 我知道pcl函数 getTransformationFromTwoUnitVectorsAndOrigin ，它给出了变换矩阵 . 但我不知道如何计算平面边缘的单位矢量 .
我能够从点 Cloud 中获得飞机 . 但不是边线的线方程或单位矢量 . 我试图找到x-z和y-z平面上的平面交点但是使用它我找不到所获得的平面的顶点 . 这是我的主要问题 . 我需要使用gettransformationFromTwoUnitVectorsAndOrigin来修复平面的顶点 .
有关如何沿平面边缘及其交点（用于放置原点）找到单位矢量的任何建议都会有所帮助 . 谢谢 .