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使用点 Cloud 库将点 Cloud 转换为世界坐标

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我搜索了整个互联网，这被认为很容易 . 但是更难得到一个直接的答案 . 我需要将点 Cloud 转换为世界坐标系 . 在变换之前，Z轴（kinect传感器）将指向物体，x轴指向底部，Y轴指向左侧 . 或任何其他方向的kinect传感器 . 在变换之后，X轴朝向物体，Y轴向左，Z轴向顶部，即固定的世界坐标 . 最简单的方法来实现它？

这是我到目前为止所尝试的 . 我试图找到 Cloud 的观点，认为它会给我定位世界坐标系 . 但它需要kinect作为起源 . 所以我得到了非变形矩阵 . i，e Identity旋转矩阵和单位平移向量 .

请有人能给我一个线索吗？

c++ point-cloud-library

1 回答

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    kinect坐标将是Z轴面向对象，x轴指向底部，y轴指向右侧 . 所以这种转变应该有效 .

    double thetha=M_PI/2;
Eigen::Affine3f transform_2 = Eigen::Affine3f::Identity();

    //在x轴上定义2.5米的平移 .

    transform_2.translation() << 0.0, 0.0, 0.0;

    //与之前相同的旋转矩阵; thetha弧度围绕Z轴 .

    transform_2.rotate (Eigen::AngleAxisf (-theta, Eigen::Vector3f::UnitZ()) * Eigen::AngleAxisf (-theta, Eigen::Vector3f::UnitX()));
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