我有X：3 by N矩阵，包含三维世界坐标中的点坐标 . 2个内在参数：cam.f，焦距（标量）和cam.c图像中心（主点，2乘1矢量） . 和2个外部参数cam.R：摄像机旋转矩阵（3乘3）和cam.t摄像机平移矩阵（3乘1矢量） .
我的问题是，如何将世界中的点转换为MATLAB中的相机坐标 .