我是计算机视觉领域的新手，我发现在加倍之前应该如何设置校准矩阵，旋转矩阵和平移向量有些麻烦 .
校准矩阵K以像素单位（焦距和图像中心）表示
旋转矩阵R是维度的
翻译矢量T以世界坐标表示（例如毫米）
K，R和T是已知的，我如何构建3x4相机矩阵K（R | T）？
以像素为单位表示K并将T保持为mm是否正确？
T以mm为单位，但必须乘以KR：P = [KR | -KRT];
有关详细信息，请参阅Geometry for computer vision，第40页的精彩讲座
这是正确的，除了K的（3,3）元素（等于1）是维度的，因此在通过第三个齐次坐标进行透视除法之后获得水平和垂直图像坐标的像素单位 .
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T以mm为单位，但必须乘以KR：P = [KR | -KRT];
有关详细信息，请参阅Geometry for computer vision，第40页的精彩讲座
这是正确的，除了K的（3,3）元素（等于1）是维度的，因此在通过第三个齐次坐标进行透视除法之后获得水平和垂直图像坐标的像素单位 .